[發(fā)明專利]一種車輛限速安全控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711009583.4
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN109703559B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮亞軍;葉錦;趙鑫;李相華;李軍強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本發(fā)明提供了一種車輛限速安全控制方法及裝置，該方法包括：當(dāng)檢測到車輛外部輸入信號處于有效狀態(tài)并且滿足預(yù)先設(shè)置的車速限制條件時(shí)，根據(jù)攝像頭信號、導(dǎo)航信號以及智能限速系統(tǒng)的限制車速值計(jì)算實(shí)際車速限制值；根據(jù)實(shí)際車速限制值、當(dāng)前車速值、車輛外部輸入信號中的制動(dòng)信號、加速踏板信號以及智能限速系統(tǒng)按照限制車速值輸出的扭矩值，計(jì)算實(shí)際扭矩輸出值；將實(shí)際扭矩輸出值發(fā)送至車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以控制車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照所述實(shí)際扭矩輸出值進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。基于本發(fā)明公開的方法，通過實(shí)時(shí)監(jiān)測智能限速系統(tǒng)的限制車速值以及輸出的扭矩值，避免智能限速系統(tǒng)一旦出現(xiàn)硬件或者軟件設(shè)備失效的情況，車輛不能及時(shí)進(jìn)入安全狀態(tài)的問題，提高了駕駛安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種車輛限速安全控制方法及裝置。

背景技術(shù)

在交通事故統(tǒng)計(jì)中，因超速行駛造成的交通事故和人員傷亡人數(shù)在所有的交通事故類型中占很大比例。

現(xiàn)有的智能限速系統(tǒng)主要是基于前方攝像機(jī)拍攝到的圖像來識別道路限速標(biāo)識，并且當(dāng)本車的速度與限制車速之間的速度差值超過預(yù)定值時(shí)，根據(jù)速度超過量來輸出扭矩值，從而按照此扭矩值控制車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

但是，智能限速系統(tǒng)一旦出現(xiàn)硬件或者軟件設(shè)備失效的情況，車輛不能及時(shí)進(jìn)入安全狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種車輛限速安全控制方法及裝置，以解決智能限速系統(tǒng)一旦出現(xiàn)硬件或者軟件設(shè)備失效的情況，車輛不能及時(shí)進(jìn)入安全狀態(tài)的問題。技術(shù)方案如下：

一種車輛限速安全控制方法，應(yīng)用于控制器，包括：

當(dāng)檢測到車輛外部輸入信號處于有效狀態(tài)并且滿足預(yù)先設(shè)置的車速限制條件時(shí)，根據(jù)攝像頭信號、導(dǎo)航信號以及智能限速系統(tǒng)的限制車速值計(jì)算實(shí)際車速限制值；

根據(jù)所述實(shí)際車速限制值、當(dāng)前車速值、所述車輛外部輸入信號中的制動(dòng)信號、加速踏板信號以及所述智能限速系統(tǒng)按照所述限制車速值輸出的扭矩值，計(jì)算實(shí)際扭矩輸出值；

將所述實(shí)際扭矩輸出值發(fā)送至車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以控制所述車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照所述實(shí)際扭矩輸出值進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述根據(jù)攝像頭信號、導(dǎo)航信號以及智能限速系統(tǒng)的限制車速值計(jì)算實(shí)際車速限制值，包括：

按照預(yù)設(shè)限制車速計(jì)算規(guī)則對攝像頭信號和導(dǎo)航信號進(jìn)行處理，計(jì)算得到限制車速對比值；

計(jì)算所述限制車速對比值與智能限速系統(tǒng)的限制車速值之間的第一誤差值；

判斷所述第一誤差值是否處于第一誤差允許范圍內(nèi)；

若是，將所述智能限速系統(tǒng)的限制車速值確定為實(shí)際車速限制值。

優(yōu)選的，所述按照預(yù)設(shè)限制車速計(jì)算規(guī)則對攝像頭信號和導(dǎo)航信號進(jìn)行處理，計(jì)算得到限制車速對比值，包括：

判斷攝像頭信號是否處于有效狀態(tài)；

當(dāng)所述攝像頭信號處于有效狀態(tài)時(shí)，解析所述攝像頭信號得到攝像頭限速值，并判斷導(dǎo)航信號是否處于有效狀態(tài)；

當(dāng)所述導(dǎo)航信號處于有效狀態(tài)時(shí)，解析所述導(dǎo)航信號得到導(dǎo)航限速值，并根據(jù)所述導(dǎo)航限速值、所述攝像頭限速值計(jì)算限制車速對比值；

當(dāng)所述導(dǎo)航信號不處于有效狀態(tài)時(shí)，將所述攝像頭限速值確定為限制車速對比值；

當(dāng)所述攝像頭信號不處于有效狀態(tài)時(shí)，判斷所述導(dǎo)航信號是否處于有效狀態(tài)；

當(dāng)所述導(dǎo)航信號處于有效狀態(tài)時(shí)，解析所述導(dǎo)航信號得到導(dǎo)航限速值，并將所述導(dǎo)航限速值確定為限制車速對比值。