[發(fā)明專利]一種車輛限速安全控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711009583.4
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN109703559B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮亞軍;葉錦;趙鑫;李相華;李軍強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種車輛限速安全控制方法，其特征在于，應(yīng)用于控制器，包括：

當(dāng)檢測到車輛外部輸入信號(hào)處于有效狀態(tài)并且滿足預(yù)先設(shè)置的車速限制條件時(shí)，根據(jù)攝像頭信號(hào)、導(dǎo)航信號(hào)以及智能限速系統(tǒng)的限制車速值計(jì)算實(shí)際車速限制值；

根據(jù)所述實(shí)際車速限制值、當(dāng)前車速值、所述車輛外部輸入信號(hào)中的制動(dòng)信號(hào)、加速踏板信號(hào)以及所述智能限速系統(tǒng)按照所述限制車速值輸出的扭矩值，計(jì)算實(shí)際扭矩輸出值；

將所述實(shí)際扭矩輸出值發(fā)送至車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以控制所述車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照所述實(shí)際扭矩輸出值進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

其中，所述根據(jù)攝像頭信號(hào)、導(dǎo)航信號(hào)以及智能限速系統(tǒng)的限制車速值計(jì)算實(shí)際車速限制值，包括：

按照預(yù)設(shè)限制車速計(jì)算規(guī)則對(duì)攝像頭信號(hào)和導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行處理，計(jì)算得到限制車速對(duì)比值；

計(jì)算所述限制車速對(duì)比值與智能限速系統(tǒng)的限制車速值之間的第一誤差值；

判斷所述第一誤差值是否處于第一誤差允許范圍內(nèi)；

若是，將所述智能限速系統(tǒng)的限制車速值確定為實(shí)際車速限制值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)限制車速計(jì)算規(guī)則對(duì)攝像頭信號(hào)和導(dǎo)航信號(hào)進(jìn)行處理，計(jì)算得到限制車速對(duì)比值，包括：

判斷攝像頭信號(hào)是否處于有效狀態(tài)；

當(dāng)所述攝像頭信號(hào)處于有效狀態(tài)時(shí)，解析所述攝像頭信號(hào)得到攝像頭限速值，并判斷導(dǎo)航信號(hào)是否處于有效狀態(tài)；

當(dāng)所述導(dǎo)航信號(hào)處于有效狀態(tài)時(shí)，解析所述導(dǎo)航信號(hào)得到導(dǎo)航限速值，并根據(jù)所述導(dǎo)航限速值、所述攝像頭限速值計(jì)算限制車速對(duì)比值；

當(dāng)所述導(dǎo)航信號(hào)不處于有效狀態(tài)時(shí)，將所述攝像頭限速值確定為限制車速對(duì)比值；

當(dāng)所述攝像頭信號(hào)不處于有效狀態(tài)時(shí)，判斷所述導(dǎo)航信號(hào)是否處于有效狀態(tài)；

當(dāng)所述導(dǎo)航信號(hào)處于有效狀態(tài)時(shí)，解析所述導(dǎo)航信號(hào)得到導(dǎo)航限速值，并將所述導(dǎo)航限速值確定為限制車速對(duì)比值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)際車速限制值、當(dāng)前車速值、所述車輛外部輸入信號(hào)中的制動(dòng)信號(hào)、加速踏板信號(hào)以及所述智能限速系統(tǒng)按照所述限制車速值輸出的扭矩值，計(jì)算實(shí)際扭矩輸出值，包括：

按照預(yù)設(shè)扭矩計(jì)算規(guī)則對(duì)所述實(shí)際車速限制值、當(dāng)前車速值、所述車輛外部輸入信號(hào)中的制動(dòng)信號(hào)和加速踏板信號(hào)進(jìn)行處理，計(jì)算得到扭矩輸出對(duì)比值；

計(jì)算所述扭矩輸出對(duì)比值和所述智能限速系統(tǒng)按照所述限制車速值輸出的扭矩值之間的第二誤差值；

判斷所述第二誤差值是否處于第二誤差允許范圍內(nèi)；

若是，將所述智能限速系統(tǒng)按照所述限制車速值輸出的扭矩值確定為實(shí)際扭矩輸出值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)扭矩計(jì)算規(guī)則對(duì)所述實(shí)際車速限制值、當(dāng)前車速值、所述車輛外部輸入信號(hào)中的制動(dòng)信號(hào)和加速踏板信號(hào)進(jìn)行處理，計(jì)算得到扭矩輸出對(duì)比值，包括：

判斷所述車輛外部輸入信號(hào)中的制動(dòng)信號(hào)是否處于有效狀態(tài)；

當(dāng)所述制動(dòng)信號(hào)處于有效狀態(tài)時(shí)，解析所述制動(dòng)信號(hào)得到制動(dòng)深度值，并判斷所述車輛外部輸入信號(hào)中的加速踏板信號(hào)是否處于有效狀態(tài)；

當(dāng)所述加速踏板信號(hào)處于有效狀態(tài)時(shí)，解析所述加速踏板信號(hào)得到加速踏板深度值，并判斷所述制動(dòng)深度值是否大于零；

當(dāng)所述制動(dòng)深度值大于零時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車速值和所述加速踏板深度值確定扭矩輸出對(duì)比值；

當(dāng)所述制動(dòng)深度值等于零時(shí)，判斷當(dāng)前車速值是否小于所述車速限制值；

當(dāng)所述當(dāng)前車速值小于所述車速限制值時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前車速值和所述加速踏板深度值確定扭矩輸出對(duì)比值；

當(dāng)所述當(dāng)前車速值不小于所述車速限制值時(shí)，判斷所述加速踏板深度值是否小于加速踏板深度閾值；

當(dāng)所述加速踏板深度值小于所述加速踏板深度閾值時(shí)，將扭矩輸出對(duì)比值確定為零；

當(dāng)所述加速踏板深度值不小于所述加速踏板深度閾值時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車速值和所述加速踏板深度值確定扭矩輸出對(duì)比值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)檢測到車輛外部輸入信號(hào)不處于有效狀態(tài)，或者車輛外部輸入信號(hào)處于有效狀態(tài)但是不滿足預(yù)先設(shè)置的車速限制條件時(shí)，禁止智能限速系統(tǒng)激活。