[發明專利]一種防止汽車碰撞的警示方法、裝置及汽車控制器

有效

• 申請號: 201711009580.0
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN109703456B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 談小鳳;徐成;劉小茶;鄒清全;趙奇
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;G06V20/58;G08G1/16
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本申請提供了一種防止汽車碰撞的警示方法、裝置及汽車控制器，通過從位于目標探測區域內的多輛車輛上接收其發送的車輛運行軌跡，作為第一障礙物運行軌跡，可以實現車輛之間的信息交互，以獲取到每一輛障礙物車輛自身的行駛軌跡，和針對其探測區域內其他車輛所預測出的視覺預測軌跡，延伸了車輛的感知范圍，之后將去除了目標運行軌跡的第一障礙物運行軌跡作為第二障礙物運行軌跡，與自身預測所得的目標運行軌跡進行比較，并在判斷出第二障礙物運行軌跡內的任一軌跡與該目標運行軌跡發生相交時，及時對車輛駕駛者進行警示提醒，在擴大了車輛探測范圍的基礎上，有效避免了與處于目標探測區域內的障礙物車輛發生碰撞事故。

技術領域

本發明涉及汽車安全技術領域，更具體的說，是涉及一種防止汽車碰撞的警示方法、裝置及汽車控制器。

背景技術

隨著汽車工業的快速發展，汽車數量逐年遞增，進而造成交通事故也隨之增多。為了保障行車安全，在汽車上設置探測設備來實時探測汽車行駛過程中目標探測區域內是否存在障礙物，以避免碰撞事故的發生。

目前，通過在汽車上設置多個視覺傳感器如相機、攝像機等，對汽車行駛過程中目標探測區域內是否出現障礙物進行實時探測，進而利用探測到的信息判斷出行駛車輛可能發生的碰撞事故，并給予駕駛者警告，以達到防止汽車發生碰撞的目的。然而，汽車在行駛過程中，其上安裝的視覺傳感器易受到多種干擾因素如強光、雨天等影響，而發生失靈現象，進而導致車輛感知范圍縮小，增加了汽車發生碰撞的機率。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種防止汽車碰撞的警示方法、裝置及汽車控制器，解決了因視覺傳感器受到干擾因素影響而導致車輛感知范圍縮小的問題，進而降低了汽車發生碰撞事故的機率。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種防止汽車碰撞的警示方法，包括：

接收障礙物車輛發送的車輛運行軌跡，并作為第一障礙物運行軌跡，所述障礙物車輛為處于目標探測區域內的車輛，所述車輛運行軌跡包括障礙物車輛行駛軌跡和視覺預測軌跡，所述障礙物車輛行駛軌跡為所述障礙物車輛在預設時間段內對自身行駛軌跡預測所得的軌跡，所述視覺預測軌跡為對所述預設時間段內，處于障礙物車輛探測區域內的車輛行駛軌跡預測所得的軌跡；

從所述第一障礙物運行軌跡中去除目標運行軌跡，獲得第二障礙物運行軌跡，所述目標運行軌跡為對所述預設時間段內的行駛軌跡進行預測所生成的軌跡；

判斷所述第二障礙物運行軌跡與所述目標運行軌跡是否相交；

若所述第二障礙物運行軌跡與所述目標運行軌跡相交，進行警示提醒。

優選地，目標運行軌跡的生成過程包括：

獲取GPS位置信息、當前車速和當前行駛方向信息；

利用軌跡預測模型，對所述GPS位置信息、當前車速和當前行駛方向信息進行預測處理，獲得所述目標運行軌跡。

優選地，所述判斷所述第二障礙物運行軌跡與所述目標運行軌跡是否相交，包括：

將所述第二障礙物運行軌跡與所述目標運行軌跡分別擬合到自然坐標系，所述自然坐標系的橫軸為行駛時間，縱軸為行駛距離；

判斷所述自然坐標系是否存在目標坐標點，所述目標橫坐標為所述第二障礙物運行軌跡與所述目標運行軌跡相交所對應的坐標點，且所述目標坐標點不為原點。

優選地，在所述接收障礙物車輛發送的車輛運行軌跡，并作為第一障礙物運行軌跡之后，還包括：

發送所述目標運行軌跡和目標視覺預測軌跡到所述障礙物車輛，所述目標視覺預測軌跡為對所述預設時間段內障礙物車輛的行駛軌跡進行預測所生成的軌跡。

優選地，目標視覺預測軌跡的生成過程包括：