[發(fā)明專利]一種防止汽車碰撞的警示方法、裝置及汽車控制器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711009580.0
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN109703456B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 談小鳳;徐成;劉小茶;鄒清全;趙奇
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;G06V20/58;G08G1/16
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種防止汽車碰撞的警示方法，其特征在于，包括：

接收障礙物車輛發(fā)送的車輛運(yùn)行軌跡，并作為第一障礙物運(yùn)行軌跡，所述障礙物車輛為處于目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)的車輛，所述車輛運(yùn)行軌跡包括障礙物車輛行駛軌跡和視覺預(yù)測軌跡，所述障礙物車輛行駛軌跡為所述障礙物車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)對自身行駛軌跡預(yù)測所得的軌跡，所述視覺預(yù)測軌跡為對所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，處于障礙物車輛探測區(qū)域內(nèi)的車輛行駛軌跡預(yù)測所得的軌跡；所述接收障礙物車輛發(fā)送的車輛運(yùn)行軌跡的車輛與所述目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)的所述障礙物車輛是通過V2V通信技術(shù)進(jìn)行信息交互的；

發(fā)送目標(biāo)運(yùn)行軌跡和目標(biāo)視覺預(yù)測軌跡到所述障礙物車輛，所述目標(biāo)視覺預(yù)測軌跡為對所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)障礙物車輛的行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測所生成的軌跡；

從所述第一障礙物運(yùn)行軌跡中去除所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡，獲得第二障礙物運(yùn)行軌跡，所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡為接收車輛運(yùn)行軌跡的車輛對自身在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測所生成的軌跡；

判斷所述第二障礙物運(yùn)行軌跡與所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡是否相交；

若所述第二障礙物運(yùn)行軌跡與所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡相交，進(jìn)行警示提醒。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的警示方法，其特征在于，目標(biāo)運(yùn)行軌跡的生成過程包括：

獲取GPS位置信息、當(dāng)前車速和當(dāng)前行駛方向信息；

利用軌跡預(yù)測模型，對所述GPS位置信息、當(dāng)前車速和當(dāng)前行駛方向信息進(jìn)行預(yù)測處理，獲得所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的警示方法，其特征在于，所述判斷所述第二障礙物運(yùn)行軌跡與所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡是否相交，包括：

將所述第二障礙物運(yùn)行軌跡與所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡分別擬合到自然坐標(biāo)系，所述自然坐標(biāo)系的橫軸為行駛時(shí)間，縱軸為行駛距離；

判斷所述自然坐標(biāo)系是否存在目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)，所述目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)為所述第二障礙物運(yùn)行軌跡與所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡相交所對應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)，且所述目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)不為原點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的警示方法，其特征在于，目標(biāo)視覺預(yù)測軌跡的生成過程包括：

獲取視覺傳感器在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)采集到的多幀視覺圖像；

從所述視覺圖像提取出所述障礙物車輛對應(yīng)的行駛軌跡，作為所述目標(biāo)視覺預(yù)測軌跡。

5.一種防止汽車碰撞的警示裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收障礙物車輛發(fā)送的車輛運(yùn)行軌跡，并作為第一障礙物運(yùn)行軌跡，所述障礙物車輛為處于目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)的車輛，所述車輛運(yùn)行軌跡包括障礙物車輛行駛軌跡和視覺預(yù)測軌跡，所述障礙物車輛行駛軌跡為所述障礙物車輛在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)對自身行駛軌跡預(yù)測所得的軌跡，所述視覺預(yù)測軌跡為對所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，處于障礙物車輛探測區(qū)域內(nèi)的車輛行駛軌跡預(yù)測所得的軌跡；所述接收障礙物車輛發(fā)送的車輛運(yùn)行軌跡的車輛與所述目標(biāo)探測區(qū)域內(nèi)的所述障礙物車輛是通過V2V通信技術(shù)進(jìn)行信息交互的；

發(fā)送模塊，用于在所述接收模塊接收障礙物車輛發(fā)送的車輛運(yùn)行軌跡，并作為第一障礙物運(yùn)行軌跡之后，發(fā)送目標(biāo)運(yùn)行軌跡和目標(biāo)視覺預(yù)測軌跡到所述障礙物車輛，所述目標(biāo)視覺預(yù)測軌跡為對所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)障礙物車輛的行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測所生成的軌跡；

去除模塊，用于從所述第一障礙物運(yùn)行軌跡中去除所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡，獲得第二障礙物運(yùn)行軌跡，所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡為接收車輛運(yùn)行軌跡的車輛對自身在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測所生成的軌跡；

判斷模塊，用于判斷所述第二障礙物運(yùn)行軌跡與所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡是否相交；

警示模塊，用于若所述第二障礙物運(yùn)行軌跡與所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡相交，進(jìn)行警示提醒。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的警示裝置，其特征在于，還包括：

第一獲取模塊，用于獲取GPS位置信息、當(dāng)前車速和當(dāng)前行駛方向信息；

軌跡預(yù)測模塊，用于利用軌跡預(yù)測模型，對所述GPS位置信息、當(dāng)前車速和當(dāng)前行駛方向信息進(jìn)行預(yù)測處理，獲得所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡。