[發(fā)明專利]一種可越障移動(dòng)平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711008511.8
• 申請(qǐng)日: 2017-10-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107826172B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙京;晏超杰;吳桐;王興國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 張立改

一種可越障移動(dòng)平臺(tái)，屬于機(jī)械裝備技術(shù)領(lǐng)域。主要完成在平面上移動(dòng)及越過(guò)一定高度的障礙物等任務(wù)。包括平移機(jī)構(gòu)與越障機(jī)構(gòu)兩大部分。整體包括履帶、主動(dòng)輪、平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)、從動(dòng)輪、車架、帶齒條撐桿、導(dǎo)軌、滑塊、行星架、越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)、太陽(yáng)齒輪、行星齒輪；可越障移動(dòng)平臺(tái)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)；車架為工字形的平板結(jié)構(gòu)；“履帶式”平移機(jī)構(gòu)移動(dòng)速度較快，地面適應(yīng)性較好；越障機(jī)構(gòu)可抬高平臺(tái)前端，形成仰角，將障礙物為支撐點(diǎn)，此后越障機(jī)構(gòu)抬高尾端與前端保持平齊，整機(jī)前進(jìn)，完成越障。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種可越障移動(dòng)平臺(tái)，屬于機(jī)械裝備技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)背景

我國(guó)地震頻發(fā)，造成損失巨大。特種裝備救援探測(cè)機(jī)器人的研制，可實(shí)現(xiàn)其在復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)，可克服障礙對(duì)運(yùn)動(dòng)的影響，可跨越障礙繼續(xù)移動(dòng)，代替人力探測(cè)廢墟內(nèi)部情況。機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)方面有其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。但這一領(lǐng)域，歐美發(fā)達(dá)國(guó)家研究起步較早，我國(guó)還存在較大差距，國(guó)家救援隊(duì)裝備大多來(lái)自進(jìn)口。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種可越障移動(dòng)平臺(tái)，主要完成在平面上移動(dòng)及越過(guò)一定高度的障礙物等任務(wù)。

為實(shí)現(xiàn)以上功能，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種可越障移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，主要包括平移機(jī)構(gòu)與越障機(jī)構(gòu)兩大部分。整體包括履帶(1)、主動(dòng)輪(2)、平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)、從動(dòng)輪(4)、車架(5)、帶齒條撐桿(6)、導(dǎo)軌(7)、滑塊(8)、行星架(9)、越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)、太陽(yáng)齒輪(11)、行星齒輪(12)；可越障移動(dòng)平臺(tái)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)；車架(5)為工字形的平板結(jié)構(gòu)；

在車架(5)的一側(cè)，平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)通過(guò)螺釘固定在車架(5)的前端上，主動(dòng)輪(2)通過(guò)緊定螺釘與平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)輸出軸相連接，多個(gè)平行的從動(dòng)輪(4)通過(guò)螺釘均布固定在車架(5)的一側(cè)，主動(dòng)輪(2)與多個(gè)平行的從動(dòng)輪(4)通過(guò)履帶(1)相配合；越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)通過(guò)螺釘與車架(5)固定在一起，太陽(yáng)齒輪(11)通過(guò)螺釘與車架(5)固定在一起，太陽(yáng)齒輪(11)位于車架(5)的下面，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)的輸出軸與太陽(yáng)齒輪(11)基圓的圓心是同軸的；行星架(9)為直角Z字形平板結(jié)構(gòu)，行星架(9)的一端平板的端面與越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)的輸出軸配合并固定連接，行星架(9)另一端平板的下表面通過(guò)螺釘與滑塊(8)固定連接，行星架(9)中間連接板中心處通過(guò)圓孔與行星齒輪(12)的軸相配合固定；帶齒條撐桿(6)的下側(cè)面為齒條，導(dǎo)軌(7)固定位于帶齒條撐桿(6)的上側(cè)面，導(dǎo)軌(7)上側(cè)面通過(guò)凹槽契合與滑塊(8)相配合，行星齒輪(12)位于帶齒條撐桿(6)下面，帶齒條撐桿(6)的齒條與行星齒輪(12)嚙合，同時(shí)行星齒輪(12)與太陽(yáng)齒輪(11)嚙合；帶齒條撐桿(6)、導(dǎo)軌(7)、滑塊(8)的組合可在車架(5)工字形的平板結(jié)構(gòu)側(cè)面的空隙處轉(zhuǎn)動(dòng)；帶齒條撐桿(6)、導(dǎo)軌(7)為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)；主動(dòng)輪(2)、從動(dòng)輪(4)、行星齒輪(12)太陽(yáng)齒輪(11)基圓的圓心的軸均是平行的。

可越障移動(dòng)平臺(tái)設(shè)有一臺(tái)越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)具有兩個(gè)平行對(duì)稱的輸出軸。