[發(fā)明專利]一種可越障移動(dòng)平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711008511.8
• 申請(qǐng)日: 2017-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN107826172B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙京;晏超杰;吳桐;王興國(guó)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 張立改

1.一種可越障移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，主要包括平移機(jī)構(gòu)與越障機(jī)構(gòu)兩大部分；整體包括履帶(1)、主動(dòng)輪(2)、平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)、從動(dòng)輪(4)、車架(5)、帶齒條撐桿(6)、導(dǎo)軌(7)、滑塊(8)、行星架(9)、越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)、太陽齒輪(11)、行星齒輪(12)；可越障移動(dòng)平臺(tái)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)；車架(5)為工字形的平板結(jié)構(gòu)；

在車架(5)的一側(cè)，平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)通過螺釘固定在車架(5)的前端上，主動(dòng)輪(2)通過緊定螺釘與平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)輸出軸相連接，多個(gè)平行的從動(dòng)輪(4)通過螺釘均布固定在車架(5)的一側(cè)，主動(dòng)輪(2)與多個(gè)平行的從動(dòng)輪(4)通過履帶(1)相配合；越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)通過螺釘與車架(5)固定在一起，太陽齒輪(11)通過螺釘與車架(5)固定在一起，太陽齒輪(11)位于車架(5)的下面，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)的輸出軸與太陽齒輪(11)基圓的圓心是同軸的；行星架(9)為直角Z字形平板結(jié)構(gòu)，行星架(9)的一端平板的端面與越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)的輸出軸配合并固定連接，行星架(9)另一端平板的下表面通過螺釘與滑塊(8)固定連接，行星架(9)中間連接板中心處通過圓孔與行星齒輪(12)的軸相配合固定；帶齒條撐桿(6)的下側(cè)面為齒條，導(dǎo)軌(7)固定位于帶齒條撐桿(6)的上側(cè)面，導(dǎo)軌(7)上側(cè)面通過凹槽契合與滑塊(8)相配合，行星齒輪(12)位于帶齒條撐桿(6)下面，帶齒條撐桿(6)的齒條與行星齒輪(12)嚙合，同時(shí)行星齒輪(12)與太陽齒輪(11)嚙合；帶齒條撐桿(6)、導(dǎo)軌(7)、滑塊(8)的組合可在車架(5)工字形的平板結(jié)構(gòu)側(cè)面的空隙處轉(zhuǎn)動(dòng)；帶齒條撐桿(6)、導(dǎo)軌(7)為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)；主動(dòng)輪(2)、從動(dòng)輪(4)、行星齒輪(12)、太陽齒輪(11)基圓的圓心的軸均是平行的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可越障移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，可越障移動(dòng)平臺(tái)設(shè)有一臺(tái)越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)具有兩個(gè)平行對(duì)稱的輸出軸。

3.權(quán)利要求1所述的一種可越障移動(dòng)平臺(tái)的越障方法，其特征在于，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)驅(qū)動(dòng)行星架(9)運(yùn)動(dòng)，帶齒條撐桿(6)一端與地面接觸，帶齒條撐桿(6)、地面、車架(5)構(gòu)成三角形，在越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)驅(qū)動(dòng)的過程中，平臺(tái)的仰角不斷增大，使得履帶(1)能與障礙物最高點(diǎn)接觸并將障礙物最高點(diǎn)作為支點(diǎn)，而后，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)反向運(yùn)動(dòng)，帶齒條撐桿(6)一端與地面不再接觸，平臺(tái)以障礙物以及地面兩點(diǎn)作為支點(diǎn)，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)繼續(xù)工作，使得帶齒條撐桿(6)的另一端與地面接觸，在越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)驅(qū)動(dòng)的過程中，履帶(1)不再與地面接觸，帶齒條撐桿(6)的另一端即與地面接觸的一端以及障礙物與履帶(1)接觸的一點(diǎn)共兩點(diǎn)成為平臺(tái)的支點(diǎn)，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)繼續(xù)工作，帶齒條撐桿(6)不斷將平臺(tái)后端抬高，當(dāng)平臺(tái)整體與地面基本平行時(shí)，平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪(2)帶動(dòng)履帶(1)，使平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)平臺(tái)中心越過障礙物邊緣，越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)正向運(yùn)動(dòng)，帶齒條撐桿(6)與地面脫離接觸并收回，平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪(2)帶動(dòng)履帶(1)使平臺(tái)前進(jìn)，完成越障。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的的越障方法，其特征在于：帶齒條撐桿(6)沿整體軸線方向具有自由度，當(dāng)越障驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)驅(qū)動(dòng)行星架(9)運(yùn)動(dòng)時(shí)，相較于與行星架(9)固連的撐桿，帶齒條撐桿(6)在從動(dòng)的行星齒輪(12)的驅(qū)動(dòng)下，可產(chǎn)生一定位移，位移長(zhǎng)度為行星架(9)相對(duì)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角乘太陽齒輪(11)分度圓半徑的乘積；使得平臺(tái)在撐桿長(zhǎng)度相同，行星架(9)轉(zhuǎn)角相同的情況下，相較于行星架(9)-撐桿固連式結(jié)構(gòu)，獲得更大的仰角。