[發明專利]移動機器人貼障礙物運動的方法和設備

有效

• 申請號: 201711006125.5
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN107817796B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 趙永華;白靜;李宇翔;陳士凱
• 申請（專利權）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 31243 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

本申請的目的是提供一種移動機器人貼障礙物運動的方法。與現有技術相比，在本申請中當檢測到移動機器人與障礙物的距離達到預設距離，所述移動機器人基于預設速度按預設方向運動，然后基于所述預設速度及所述預設方向計算所述移動機器人在下一個運動周期的機器人預測運動空間，然后基于所述機器人預測運動空間，確定所述移動機器人的調整速度以及調整方向，以使所述移動機器人按所述調整速度以及調整方向貼所述障礙物運動。通過這種方式，能夠根據環境變化靈活地調整機器人的運動方式，避免移動機器人與障礙物相撞。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及一種移動機器人貼障礙物運動的技術。

背景技術

目前，移動機器人的使用越來越普遍，特別是家庭服務類和商場導購類機器人，例如掃地機器人、拖地機器人，給人們的生活帶來了極大的方便。而機器人在運動時，會遇到障礙物，例如，墻面，這時就需要機器人能夠實現貼著障礙物運動，不要撞上障礙物。

現有技術中，主要通過采用已知地圖來實現貼障礙物運動，這種方式建立在存在已知地圖的情況下，無法很好的適應環境的變化，因此，這種方式適用范圍小，無法滿足環境多變的需求。

發明內容

本申請的目的是提供一種移動機器人貼障礙物運動的方法。

根據本申請的一個方面，提供了一種移動機器人貼障礙物運動的方法，其中，該方法包括：

當檢測到移動機器人與障礙物的距離達到預設距離，所述移動機器人基于預設速度按預設方向運動；

基于所述預設速度及所述預設方向計算所述移動機器人在下一個運動周期的機器人預測運動空間；

基于所述機器人預測運動空間，確定所述移動機器人的調整速度以及調整方向，以使所述移動機器人按所述調整速度以及調整方向貼所述障礙物運動。

進一步地，其中，所述當檢測到移動機器人與障礙物的距離達到預設距離，所述移動機器人基于預設速度按預設方向運動之前，所述方法還包括：

當所述移動機器人與所述障礙物的距離大于預設距離，以當前速度且按指定方向靠近所述障礙物。

進一步地，其中，所述當檢測到移動機器人與障礙物的距離達到預設距離，所述移動機器人基于預設速度按預設方向運動之前，所述方法還包括：

當所述移動機器人與所述障礙物的距離大于預設距離，根據獲取到的激光數據確定貼近所述障礙物的目標位置，以使所述移動機器人向所述目標位置的方向移動。

進一步地，其中，所述目標位置與所述移動機器人的當前距離最近。

進一步地，其中，所述基于所述機器人預測運動空間，確定所述移動機器人的調整速度以及調整方向包括：

基于所述機器人預測運動空間，確定所述障礙物是否在所述機器人預測運動空間內；

當所述障礙物在所述機器人預測運動空間內，將所述預設速度減小預設速度增量以及按所述預設方向旋轉一定預設角度增量，以確定所述調整速度以及調整方向。

進一步地，其中，所述基于所述機器人預測運動空間，確定所述移動機器人的調整速度以及調整方向還包括：

當所述障礙物未在所述機器人預測運動空間內，將所述預設速度及所述預設方向作為調整速度以及調整方向。