[發明專利]移動機器人貼障礙物運動的方法和設備

有效

• 申請號: 201711006125.5
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN107817796B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 趙永華;白靜;李宇翔;陳士凱
• 申請（專利權）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 31243 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.一種移動機器人貼障礙物運動的方法，其中，該方法包括：

當檢測到移動機器人與障礙物的距離達到預設距離，所述移動機器人基于預設速度按預設方向運動；

基于所述預設速度及所述預設方向計算所述移動機器人在下一個運動周期的機器人預測運動空間；

基于所述機器人預測運動空間與所述障礙物的位置關系，確定所述移動機器人的調整速度以及調整方向，以使所述移動機器人按所述調整速度以及調整方向貼所述障礙物運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述當檢測到移動機器人與障礙物的距離達到預設距離，所述移動機器人基于預設速度按預設方向運動之前，所述方法還包括：

當所述移動機器人與所述障礙物的距離大于預設距離，以當前速度且按指定方向靠近所述障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述當檢測到移動機器人與障礙物的距離達到預設距離，所述移動機器人基于預設速度按預設方向運動之前，所述方法還包括：

當所述移動機器人與所述障礙物的距離大于預設距離，根據獲取到的激光數據確定貼近所述障礙物的目標位置，以使所述移動機器人向所述目標位置的方向移動。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述目標位置與所述移動機器人的當前距離最近。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述機器人預測運動空間與所述障礙物的位置關系，確定所述移動機器人的調整速度以及調整方向包括：

基于所述機器人預測運動空間，確定所述障礙物是否在所述機器人預測運動空間內；

當所述障礙物在所述機器人預測運動空間內，將所述預設速度減小預設速度增量以及按所述預設方向旋轉一定預設角度增量，以確定所述調整速度以及調整方向。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述基于所述機器人預測運動空間與所述障礙物的位置關系，確定所述移動機器人的調整速度以及調整方向還包括：

當所述障礙物未在所述機器人預測運動空間內，將所述預設速度及所述預設方向作為調整速度以及調整方向。

7.一種控制移動機器人貼障礙物運動的設備，其中，該設備包括：

第一裝置，用于當檢測到移動機器人與障礙物的距離達到預設距離，所述移動機器人基于預設速度按預設方向運動；

第二裝置，用于基于所述預設速度及所述預設方向計算所述移動機器人在下一個運動周期的機器人預測運動空間；

第三裝置，用于基于所述機器人預測運動空間與所述障礙物的位置關系，確定所述移動機器人的調整速度以及調整方向，以使所述移動機器人按所述調整速度以及調整方向貼所述障礙物運動。

8.根據權利要求7所述的設備，其中，所述設備還包括：

第四裝置，用于當所述移動機器人與所述障礙物的距離大于預設距離，以當前速度且按指定方向靠近所述障礙物。

9.根據權利要求7所述的設備，其中，所述設備還包括：

第五裝置，用于當所述移動機器人與所述障礙物的距離大于預設距離，根據獲取到的激光數據確定貼近所述障礙物的目標位置，以使所述移動機器人向所述目標位置的方向移動。

10.根據權利要求9所述的設備，其中，所述目標位置與所述移動機器人的當前距離最近。

11.根據權利要求7所述的設備，其中，所述第三裝置用于：

基于所述機器人預測運動空間，確定所述障礙物是否在所述機器人預測運動空間內；

當所述障礙物在所述機器人預測運動空間內，將所述預設速度減小預設速度增量以及按所述預設方向旋轉一定預設角度增量，以確定所述調整速度以及調整方向。

12.根據權利要求11所述的設備，其中，所述第三裝置還用于：

當所述障礙物未在所述機器人預測運動空間內，將所述預設速度及所述預設方向作為調整速度以及調整方向。