[發(fā)明專利]機器人的移動方法、裝置和機器人

在審

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• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107796403A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設計）人: 向勇陽;許仿珍
• 申請（專利權）人: 深圳市沃特沃德股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)44343
• 代理人: 王杰輝

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別是涉及到一種機器人的移動方法、裝置和機器人。

背景技術

隨著機器人技術的發(fā)展，機器人逐漸應用到日常生活領域，例如目前出現(xiàn)了應用于服務行業(yè)(如餐廳)的服務型機器人。現(xiàn)有的服務型機器人主要提供上菜服務，機器人主要在廚房窗口與餐桌之間往返移動，其移動路線是由控制人員事先設定好的。然而，當遇到比較復雜的環(huán)境時，如當機器人的移動路線上出現(xiàn)障礙物時，機器人就有可能與障礙物碰撞或者停止移動直到障礙物消失為止，從而影響服務效率和服務質(zhì)量。

因此，如何提高服務型機器人的智能化水平，提高移動的靈活性，是當前急需解決的技術問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的為提供一種機器人的移動方法、裝置和機器人，旨在提高機器人移動的靈活性和智能化水平，進而提高服務效率和服務質(zhì)量。

為達以上目的，本發(fā)明實施例提出一種機器人的移動方法，所述方法包括以下步驟：

利用障礙物探測器探測障礙物的位置；

根據(jù)所述障礙物的位置調(diào)整移動路線以避開所述障礙物。

可選地，所述利用障礙物探測器探測障礙物的位置的步驟之后還包括：

對準所述障礙物的位置拍攝照片；

根據(jù)所述障礙物的照片識別所述障礙物和/或定位所述障礙物。

可選地，所述障礙物探測器為超聲波探測器、紅外探測器或激光探測器。

可選地，當所述障礙物探測器為超聲波探測器時，所述利用障礙物探測器探測障礙物的位置的步驟包括：

通過所述超聲波探測器的發(fā)射單元發(fā)射超聲波信號；

通過所述超聲波探測器的接收單元接收超聲波回波信號；

計算發(fā)射超聲波信號至接收超聲波回波信號的間隔時間；

根據(jù)所述間隔時間和超聲波的傳播速度計算機器人與障礙物的距離。

可選地，所述障礙物探測器至少包括兩組，每組障礙物探測器設于所述機器人不同的縱向位置。

可選地，每組障礙物探測器至少包括兩個朝向不同的障礙物探測器。

可選地，所述方法還包括：

通過基于麥克風陣列的聲源定位技術獲取服務對象的位置；

根據(jù)所述服務對象的位置面向所述服務對象或向所述服務對象的方向移動。

可選地，所述通過基于麥克風陣列的聲源定位技術獲取服務對象的位置包括：

通過麥克風陣列采集服務對象發(fā)出的聲音信號；

通過所述麥克風陣列對所述聲音信號進行聲源定位，得到所述服務對象的位置。

可選地，所述通過所述麥克風陣列對所述聲音信號進行聲源定位包括：

計算出所述麥克風陣列中兩個麥克風接收到所述服務對象發(fā)出的聲音的時延；

根據(jù)所述時延和所述麥克風陣列中所述兩個麥克風之間的距離計算出聲源的位置參數(shù)，所述聲源的位置參數(shù)確定所述服務對象的位置。

可選地，所述聲源的位置參數(shù)包括所述聲源的極坐標，以及極坐標系的極軸與直角坐標系的x軸或y軸的夾角，所述直角坐標系與所述極坐標系的原點重合。

本發(fā)明實施例同時提出一種機器人的移動裝置，所述裝置包括：

障礙探測模塊，用于利用障礙物探測器探測障礙物的位置；

路線調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述障礙物的位置調(diào)整移動路線以避開所述障礙物。

可選地，所述裝置還包括：

拍攝模塊，用于對準所述障礙物的位置拍攝照片；

第一處理模塊，用于根據(jù)所述障礙物的照片識別所述障礙物和/或定位所述障礙物。

可選地，當所述障礙物探測器為超聲波探測器時，所述障礙探測模塊包括：

信號發(fā)射單元，用于通過所述超聲波探測器的發(fā)射單元發(fā)射超聲波信號；

信號接收單元，用于通過所述超聲波探測器的接收單元接收超聲波回波信號；

時間計算單元，用于計算發(fā)射超聲波信號至接收超聲波回波信號的間隔時間；

距離計算單元，用于根據(jù)所述間隔時間和超聲波的傳播速度計算機器人與障礙物的距離。

可選地，所述裝置還包括：

位置獲取模塊，用于通過基于麥克風陣列的聲源定位技術獲取服務對象的位置；

第二處理模塊，用于根據(jù)所述服務對象的位置面向所述服務對象或向所述服務對象的方向移動。

可選地，所述位置獲取模塊包括：

采集單元，用于通過麥克風陣列采集服務對象發(fā)出的聲音信號；

定位單元，用于通過所述麥克風陣列對所述聲音信號進行聲源定位，得到所述服務對象的位置。