[發(fā)明專利]機(jī)器人的移動(dòng)方法、裝置和機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711003181.3
• 申請(qǐng)日: 2017-10-24
• 公開（公告）號(hào): CN107796403A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 向勇陽;許仿珍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市沃特沃德股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市明日今典知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44343
• 代理人: 王杰輝

1.一種機(jī)器人的移動(dòng)方法，其特征在于，包括以下步驟：

利用障礙物探測(cè)器探測(cè)障礙物的位置；

根據(jù)所述障礙物的位置調(diào)整移動(dòng)路線以避開所述障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的移動(dòng)方法，其特征在于，所述利用障礙物探測(cè)器探測(cè)障礙物的位置的步驟之后還包括：

對(duì)準(zhǔn)所述障礙物的位置拍攝照片；

根據(jù)所述障礙物的照片識(shí)別所述障礙物和/或定位所述障礙物。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的移動(dòng)方法，其特征在于，所述障礙物探測(cè)器為超聲波探測(cè)器，所述利用障礙物探測(cè)器探測(cè)障礙物的位置的步驟包括：

通過所述超聲波探測(cè)器的發(fā)射單元發(fā)射超聲波信號(hào)；

通過所述超聲波探測(cè)器的接收單元接收超聲波回波信號(hào)；

計(jì)算發(fā)射超聲波信號(hào)至接收超聲波回波信號(hào)的間隔時(shí)間；

根據(jù)所述間隔時(shí)間和超聲波的傳播速度計(jì)算機(jī)器人與障礙物的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的移動(dòng)方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過基于麥克風(fēng)陣列的聲源定位技術(shù)獲取服務(wù)對(duì)象的位置；

根據(jù)所述服務(wù)對(duì)象的位置面向所述服務(wù)對(duì)象或向所述服務(wù)對(duì)象的方向移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的移動(dòng)方法，其特征在于，所述通過基于麥克風(fēng)陣列的聲源定位技術(shù)獲取服務(wù)對(duì)象的位置包括：

通過麥克風(fēng)陣列采集服務(wù)對(duì)象發(fā)出的聲音信號(hào)；

通過所述麥克風(fēng)陣列對(duì)所述聲音信號(hào)進(jìn)行聲源定位，得到所述服務(wù)對(duì)象的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人的移動(dòng)方法，其特征在于，所述通過所述麥克風(fēng)陣列對(duì)所述聲音信號(hào)進(jìn)行聲源定位包括：

計(jì)算出所述麥克風(fēng)陣列中兩個(gè)麥克風(fēng)接收到所述服務(wù)對(duì)象發(fā)出的聲音的時(shí)延；

根據(jù)所述時(shí)延和所述麥克風(fēng)陣列中所述兩個(gè)麥克風(fēng)之間的距離計(jì)算出聲源的位置參數(shù)，所述聲源的位置參數(shù)確定所述服務(wù)對(duì)象的位置。

7.一種機(jī)器人的移動(dòng)裝置，其特征在于，包括：

障礙探測(cè)模塊，用于利用障礙物探測(cè)器探測(cè)障礙物的位置；

路線調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述障礙物的位置調(diào)整移動(dòng)路線以避開所述障礙物。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人的移動(dòng)裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

拍攝模塊，用于對(duì)準(zhǔn)所述障礙物的位置拍攝照片；

第一處理模塊，用于根據(jù)所述障礙物的照片識(shí)別所述障礙物和/或定位所述障礙物。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人的移動(dòng)裝置，其特征在于，所述障礙物探測(cè)器為超聲波探測(cè)器，所述障礙探測(cè)模塊包括：

信號(hào)發(fā)射單元，用于通過所述超聲波探測(cè)器的發(fā)射單元發(fā)射超聲波信號(hào)；

信號(hào)接收單元，用于通過所述超聲波探測(cè)器的接收單元接收超聲波回波信號(hào)；

時(shí)間計(jì)算單元，用于計(jì)算發(fā)射超聲波信號(hào)至接收超聲波回波信號(hào)的間隔時(shí)間；

距離計(jì)算單元，用于根據(jù)所述間隔時(shí)間和超聲波的傳播速度計(jì)算機(jī)器人與障礙物的距離。

10.一種機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器、處理器和至少一個(gè)被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述處理器執(zhí)行的應(yīng)用程序，其特征在于，所述應(yīng)用程序被配置為用于執(zhí)行權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的移動(dòng)方法。