[發明專利]一種舵機及其角度檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質有效
| 申請號： | 201711002200.0 | 申請日： | 2017-10-24 |
| 公開（公告）號： | CN109696120B | 公開（公告）日： | 2020-10-13 |
| 發明（設計）人： | 熊友軍;范文華;孫漢宇;張禮富 | 申請（專利權）人： | 深圳市優必選科技有限公司 |
| 主分類號： | G01B7/30 | 分類號： | G01B7/30 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 張全文 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 舵機 及其 角度 檢測 方法 裝置 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
本發明涉及數據檢測技術領域，公開了一種舵機及其角度檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質。本發明實施例通過獲取當前采樣時刻采集到的所述舵機的原始角度值；獲取當前采樣時刻所述舵機的運動狀態；根據與所述運動狀態對應的濾波策略對所述原始角度值進行濾波處理，得到當前采樣時刻所述舵機的實際角度值。由于根據與當前運動狀態對應的濾波策略對當前采樣時刻采集到的舵機的原始角度值進行濾波處理，從而保證了當前采集到的原始角度值不會跳變，提高了角度檢測的檢測精度。
技術領域
本發明涉及數據檢測技術領域，尤其涉及一種舵機及其角度檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質。
背景技術
目前，很多電子裝置上都安裝有角度傳感器，如應用于智能機器人上的舵機。舵機作為智能機器人的動力元件，是智能機器人能夠實現智能化的關鍵。舵機內安裝有角度傳感器和控制器。角度傳感器用于檢測舵機輸出軸的角度信息，控制器用于根據角度傳感器檢測到的角度信息對舵機輸出軸進行轉動控制，使舵機輸出軸轉動到目標角度或保持在目標角度。
考慮到成本問題，現有的小扭矩舵機通常采用價格較便宜的磁編碼角度傳感器進行角度檢測，而此類角度傳感器檢測到的角度值會一直跳變，導致其檢測精度較低，若直接根據此類角度傳感器檢測到的角度信息對舵機進行轉動控制，則會導致對舵機的轉動控制不準確，嚴重時會造成舵機損壞。
發明內容
本發明實施例提供一種舵機及其角度檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有的采用價格較便宜的磁編碼角度傳感器進行角度檢測的角度檢測方法所存在的檢測精度較低的問題。
第一方面，本發明實施例提供了一種角度檢測方法，該角度檢測方法包括：
獲取當前采樣時刻采集到的所述舵機的原始角度值；
獲取當前采樣時刻所述舵機的運動狀態；
根據與所述運動狀態對應的濾波策略對所述原始角度值進行濾波處理，得到當前采樣時刻所述舵機的實際角度值。
第二方面，本發明實施例提供了一種角度檢測裝置，該角度檢測裝置包括：
第一獲取單元，用于獲取當前采樣時刻采集到的所述舵機的原始角度值；
第二獲取單元，用于獲取當前采樣時刻所述舵機的運動狀態；
角度檢測單元，用于根據與所述運動狀態對應的濾波策略對所述原始角度值進行濾波處理，得到當前采樣時刻所述舵機的實際角度值。
第三方面，本發明實施例提供了一種角度檢測裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述第一方面所述方法的步驟。
第四方面，本發明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面所述方法的步驟。
第五方面，本發明實施例提供了一種舵機，包括角度傳感器，所述角度傳感器用于采集所述舵機的原始角度值；所述舵機還包括如上述第二方面所述的角度檢測裝置。
本發明實施例通過獲取當前采樣時刻采集到的所述舵機的原始角度值；獲取當前采樣時刻所述舵機的運動狀態；根據與所述運動狀態對應的濾波策略對所述原始角度值進行濾波處理，得到當前采樣時刻所述舵機的實際角度值。由于根據與當前運動狀態對應的濾波策略對當前采樣時刻采集到的舵機的原始角度值進行濾波處理，從而保證了當前采集到的原始角度值不會跳變，提高了角度檢測的檢測精度。
附圖說明
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于深圳市優必選科技有限公司，未經深圳市優必選科技有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201711002200.0/2.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
