[發(fā)明專利]一種舵機(jī)及其角度檢測方法、裝置及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711002200.0
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN109696120B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊友軍;范文華;孫漢宇;張禮富
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: G01B7/30
• 分類號: G01B7/30
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種角度檢測方法，應(yīng)用于舵機(jī)，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前采樣時刻采集到的所述舵機(jī)的原始角度值；

獲取當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)；所述運(yùn)動狀態(tài)包括角度保持狀態(tài)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)行狀態(tài)；

根據(jù)與所述運(yùn)動狀態(tài)對應(yīng)的濾波策略對所述原始角度值進(jìn)行濾波處理，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的角度檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)與所述運(yùn)動狀態(tài)對應(yīng)的濾波策略對所述原始角度值進(jìn)行濾波處理，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值之后，包括：

根據(jù)預(yù)存的與當(dāng)前采樣時刻對應(yīng)的角度偏差值對所述實(shí)際角度值進(jìn)行補(bǔ)償，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的最終角度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的角度檢測方法，其特征在于，所述運(yùn)動狀態(tài)為角度保持狀態(tài)；所述根據(jù)與所述運(yùn)動狀態(tài)對應(yīng)的濾波策略對所述原始角度值進(jìn)行濾波處理，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值，包括：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)濾波算法對所述原始角度值進(jìn)行濾波處理，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值；

所述第一預(yù)設(shè)濾波算法為：X’＝k*X₁+(1-k)*X₂；

其中，X’為當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值，k為預(yù)設(shè)的第一濾波系數(shù)，X₁為當(dāng)前采樣時刻采集到的所述舵機(jī)的原始角度值，X₂為與當(dāng)前采樣時刻相鄰的上一采樣時刻采集到的所述舵機(jī)的原始角度值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的角度檢測方法，其特征在于，所述運(yùn)動狀態(tài)為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動狀態(tài)；所述根據(jù)與所述運(yùn)動狀態(tài)對應(yīng)的濾波策略對所述原始角度值進(jìn)行濾波處理，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值，包括：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)濾波算法對所述原始角度值進(jìn)行一次濾波處理，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的一次濾波角度值；

根據(jù)第二預(yù)設(shè)濾波算法對所述一次濾波角度值進(jìn)行二次濾波處理，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值；

所述第一預(yù)設(shè)濾波算法為：X_n＝k*X₁+(1-k)*X₂；

其中，X_n為當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的一次濾波角度值，k為預(yù)設(shè)的第一濾波系數(shù)，X₁為當(dāng)前采樣時刻采集到的所述舵機(jī)的原始角度值，X₂為與當(dāng)前采樣時刻相鄰的上一采樣時刻采集到的所述舵機(jī)的原始角度值；

所述第二預(yù)設(shè)濾波算法為：X＝(1+p)*X_n-p*X_a；

其中，X為當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值，p為預(yù)設(shè)的第二濾波系數(shù)，X_n為當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的一次濾波角度值，X_a為與當(dāng)前采樣時刻相鄰的上一采樣時刻所述舵機(jī)的一次濾波角度值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的角度檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)存的與當(dāng)前采樣時刻對應(yīng)的角度偏差值對所述實(shí)際角度值進(jìn)行補(bǔ)償，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的最終角度值，包括：

將所述實(shí)際角度值與所述角度偏差值進(jìn)行求和運(yùn)算，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的最終角度值。

6.一種角度檢測裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取當(dāng)前采樣時刻采集到的所述舵機(jī)的原始角度值；

第二獲取單元，用于獲取當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)；所述運(yùn)動狀態(tài)包括角度保持狀態(tài)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)行狀態(tài)；

角度檢測單元，用于根據(jù)與所述運(yùn)動狀態(tài)對應(yīng)的濾波策略對所述原始角度值進(jìn)行濾波處理，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的實(shí)際角度值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的角度檢測裝置，其特征在于，還包括：

角度補(bǔ)償單元，用于根據(jù)預(yù)存的與當(dāng)前采樣時刻對應(yīng)的角度偏差值對所述實(shí)際角度值進(jìn)行補(bǔ)償，得到當(dāng)前采樣時刻所述舵機(jī)的最終角度值。