[發明專利]一種舵機控制系統和方法

有效

• 申請號: 201711001082.1
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107817720B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 林劍冰
• 申請（專利權）人: 深圳市創客工場科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 宋南

本申請提供了一種舵機控制系統和方法，其中，一種舵機控制系統，包括：依次連接的控制器、第一舵機、第二舵機和第三舵機；控制器，用于控制第一舵機、第二舵機和所述第三舵機；并依次向第一舵機、第二舵機和第三舵機分配舵機標識。通過本申請實施例提供的舵機控制系統和方法，可以在模型搭建完畢后，向舵機分配舵機標識，以更加靈活的安裝和使用舵機。

技術領域

本申請涉及自動控制技術領域，具體而言，涉及一種舵機控制系統和方法。

背景技術

目前，隨著工業機器人的大規模使用，舵機作為控制工業機器人運動方向的控制系統，正擁有著越來越多的應用前景。由于舵機用于控制工業機器人的運動方向，需要控制器進行統一控制。為了使控制器可以對所有舵機都進行控制，需要在對舵機分別分配唯一的舵機標識。

舵機出廠時會燒錄固定的舵機標識，在模型搭建過程中，使得舵機在被固定在工業機器人的所有需要調整方向的部位后，需要根據舵機標識確定舵機被固定的位置，以對舵機的運動方式和運動方向進行編程，并將編好的程序存儲在使得被固定在工業機器人不同部位在舵機在控制器的控制下做出與安裝部位對應的動作。

由于舵機標識固定，導致模型搭建完成后，舵機的位置只能固定不變，不能更換，造成舵機使用不靈活，難度大。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種舵機控制系統和方法，以在模型搭建完畢后，向舵機分配舵機標識，以更加靈活的安裝和使用舵機。

第一方面，本申請實施例提供了一種舵機控制系統，包括：依次連接的控制器、第一舵機、第二舵機和第三舵機；

所述控制器，用于控制所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機；并依次向所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機分配舵機標識。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中：所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機，分別使用具有輸入接口和輸出接口的控制模塊；

所述第一舵機的輸入接口與所述控制器連接，所述第一舵機的輸出串口與所述第二舵機的輸入接口連接，所述第二舵機的輸出接口與所述第三舵機的輸入接口連接。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中：所述輸入接口和所述輸出接口為串口。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中：所述控制器、所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機之間采用全雙工通信方式進行數據交互。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中：所述控制器，用于控制所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機，包括：

所述控制器，用于監測用戶觸發的舵機控制指令，并將所述舵機控制指令發送給所述第一舵機，所述舵機控制指令中攜帶有待控制舵機的舵機標識；

所述第一舵機，用于接收所述控制器發送的所述舵機控制指令，當確定舵機控制指令中攜帶的舵機標識與所述第一舵機的舵機標識一致時，執行所述舵機控制指令，否則將所述舵機控制指令發送給所述第二舵機；

所述第二舵機，用于接收所述第一舵機發送的所述舵機控制指令，當確定舵機控制指令中攜帶的舵機標識與所述第二舵機的舵機標識一致時，執行所述舵機控制指令，否則將所述舵機控制指令發送給所述第三舵機；

所述第三舵機，用于接收并執行所述第二舵機發送的所述舵機控制指令。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中：所述第一舵機，包括：

接收模塊，用于接收所述控制器發送的所述舵機控制指令；