[發明專利]一種舵機控制系統和方法

有效

• 申請號: 201711001082.1
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107817720B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 林劍冰
• 申請（專利權）人: 深圳市創客工場科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 宋南

1.一種舵機控制系統，其特征在于，包括：依次連接的控制器、第一舵機、第二舵機和第三舵機；

所述控制器，用于控制所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機，并按照預設時間間隔，向所述第一舵機發送標識分配指令，所述標識分配指令攜帶有初始舵機標識；

所述第一舵機，用于獲取所述標識分配指令，并將所述標識分配指令中攜帶的初始舵機標識作為所述第一舵機的舵機標識進行存儲，并將所述初始舵機標識發送給所述第二舵機；

所述第二舵機，用于獲取所述第一舵機發送的初始舵機標識，對所述初始舵機標識進行增量操作，得到所述第二舵機的舵機標識并進行存儲，同時將所述第二舵機的舵機標識發送到所述第三舵機；

所述第三舵機，用于獲取所述第二舵機發送的所述第二舵機的舵機標識，對獲取到的所述第二舵機的舵機標識進行增量操作，得到所述第三舵機的舵機標識并進行存儲。

2.根據權利要求1所述的舵機控制系統，其特征在于，所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機，分別使用具有輸入接口和輸出接口的控制模塊；

所述第一舵機的輸入接口與所述控制器連接，所述第一舵機的輸出串口與所述第二舵機的輸入接口連接，所述第二舵機的輸出接口與所述第三舵機的輸入接口連接。

3.根據權利要求2所述的舵機控制系統，其特征在于，所述輸入接口和所述輸出接口為串口。

4.根據權利要求1所述的舵機控制系統，其特征在于，所述控制器、所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機之間采用全雙工通信方式進行數據交互。

5.根據權利要求1所述的舵機控制系統，其特征在于，所述控制器，用于控制所述第一舵機、所述第二舵機和所述第三舵機，包括：

所述控制器，用于監測用戶觸發的舵機控制指令，并將所述舵機控制指令發送給所述第一舵機，所述舵機控制指令中攜帶有待控制舵機的舵機標識；

所述第一舵機，用于接收所述控制器發送的所述舵機控制指令，當確定舵機控制指令中攜帶的舵機標識與所述第一舵機的舵機標識一致時，執行所述舵機控制指令，否則將所述舵機控制指令發送給所述第二舵機；

所述第二舵機，用于接收所述第一舵機發送的所述舵機控制指令，當確定舵機控制指令中攜帶的舵機標識與所述第二舵機的舵機標識一致時，執行所述舵機控制指令，否則將所述舵機控制指令發送給所述第三舵機；

所述第三舵機，用于接收并執行所述第二舵機發送的所述舵機控制指令。

6.根據權利要求5所述的舵機控制系統，其特征在于，所述第一舵機，包括：

接收模塊，用于接收所述控制器發送的所述舵機控制指令；

比對模塊，用于將所述舵機控制指令中攜帶的舵機標識與存儲的舵機標識進行比對；

執行模塊，用于當所述舵機控制指令中攜帶的舵機標識與存儲的舵機標識一致時，執行所述舵機控制指令；

發送模塊，用于當所述舵機控制指令中攜帶的舵機標識與存儲的舵機標識不一致時，將所述舵機控制指令發送給所述第二舵機。

7.一種舵機控制方法，其特征在于，包括：

控制器，按照預設時間間隔，向第一舵機發送標識分配指令，所述標識分配指令攜帶有初始舵機標識；

第一舵機，用于獲取所述標識分配指令，并將所述標識分配指令中攜帶的初始舵機標識作為所述第一舵機的舵機標識進行存儲，并將所述初始舵機標識發送給第二舵機；

第二舵機，用于獲取所述第一舵機發送的初始舵機標識，對所述初始舵機標識進行增量操作，得到第二舵機的舵機標識并進行存儲，同時將所述第二舵機的舵機標識發送到第三舵機；

第三舵機，用于獲取所述第二舵機發送的所述第二舵機的舵機標識，對獲取到的所述第二舵機的舵機標識進行增量操作，得到所述第三舵機的舵機標識并進行存儲。

8.根據權利要求7所述的舵機控制方法，其特征在于，還包括：

所述控制器，監測用戶觸發的舵機控制指令，并將所述舵機控制指令發送給所述第一舵機，所述舵機控制指令中攜帶有待控制舵機的舵機標識；

所述第一舵機，接收所述控制器發送的所述舵機控制指令，當確定舵機控制指令中攜帶的舵機標識與所述第一舵機的舵機標識一致時，執行所述舵機控制指令，否則將所述舵機控制指令發送給所述第二舵機；

所述第二舵機，接收所述第一舵機發送的所述舵機控制指令，當確定舵機控制指令中攜帶的舵機標識與所述第二舵機的舵機標識一致時，執行所述舵機控制指令，否則將所述舵機控制指令發送給所述第三舵機；

所述第三舵機，接收并執行所述第二舵機發送的所述舵機控制指令。