[發(fā)明專利]車輛環(huán)形交叉路口管理

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711000317.5
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107978176B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 裴利·羅賓遜·麥克尼爾;劉憶民;大衛(wèi)·查爾斯·韋伯
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

第一幻影車輛被投影到與第一自主車輛相關(guān)聯(lián)的環(huán)形交叉路口的分支和圓形車道中的一個。第一自主車輛一經(jīng)預(yù)測到與迎面而來的車輛沒有碰撞就進(jìn)入圓形車道。使第一自主車輛從環(huán)形交叉路口離開。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，并且更具體地，涉及車輛環(huán)形交叉路口(roundabout)管理。

背景技術(shù)

至少由于消除了十字路口處的正面交通，環(huán)形交叉路口提供了優(yōu)于其中道路彼此交叉的交叉型十字路口的安全性的改善。環(huán)形交叉路口還可以通過在十字路口需要限制兩個方向上的交通流量時實(shí)現(xiàn)通過十字路口的車輛的吞吐量的增長率而提供改善。然而，由環(huán)形交叉路口提供的交通流量的改善可能受到包括環(huán)形交叉路口中的車道數(shù)和車輛的彼此間隔的因素的限制。此外，環(huán)形交叉路口中的交通流量可能會由于至少引導(dǎo)進(jìn)入環(huán)形交叉路口的人類駕駛員減速并給已經(jīng)在其中的車輛讓路的標(biāo)志而放緩。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含包括處理器和存儲器的計算設(shè)備，存儲器存儲可由處理器執(zhí)行以進(jìn)行以下操作的指令：

將第一幻影車輛(phantom vehicle)投影到與第一自主車輛相關(guān)聯(lián)的環(huán)形交叉路口的分支和圓形車道中的一個；

當(dāng)一經(jīng)預(yù)測到與迎面而來的車輛沒有碰撞時，就使自主車輛進(jìn)入圓形車道；和

使自主車輛離開環(huán)形交叉路口。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步被編程為將第一自主車輛融合到第一幻影車輛。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步被編程為：

將第一幻影車輛投影到圓形車道；和

在圓形車道中將自主車輛與幻影車輛融合。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步被編程為僅在接收到創(chuàng)建幻影所針對的車輛前方的車輛的許可之后才創(chuàng)建幻影車輛。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步被編程為當(dāng)環(huán)形交叉路口具有多個圓形車道和多個分支車道時執(zhí)行以下操作：

選擇自主車輛用于進(jìn)入的分支車道并且使自主車輛進(jìn)入所選擇的分支車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步編程為：

選擇自主車輛用于進(jìn)入的圓形車道并且使自主車輛進(jìn)入所選擇的車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步編程為：

創(chuàng)建多個幻影車輛，其中第一幻影車輛位于分支的讓路線處；和

使到達(dá)分支的車輛在第一幻影車輛的后面排隊(duì)以形成列隊(duì)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步被編程為：使第一幻影車輛將列隊(duì)從分支引導(dǎo)到所選擇的圓形車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步編程為：使列隊(duì)在列隊(duì)中的車輛中的一個已經(jīng)在分支中超過預(yù)定時間段時離開所選擇的圓形車道的分支車道。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，計算設(shè)備進(jìn)一步編程為：要求列隊(duì)中的車輛保持車輛之間的距離小于一個車輛長度。

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種控制自主車輛的方法，該方法包含以下步驟：

將第一幻影車輛投影到與第一自主車輛相關(guān)聯(lián)的環(huán)形交叉路口的分支和圓形車道中的一個；

當(dāng)一經(jīng)預(yù)測到與迎面而來的車輛沒有碰撞時，就使自主車輛進(jìn)入圓形車道；和

使自主車輛離開環(huán)形交叉路口。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，方法進(jìn)一步包含將第一自主車輛融合到所述第一幻影車輛的步驟。