[發(fā)明專利]車輛環(huán)形交叉路口管理

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711000317.5
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107978176B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴利·羅賓遜·麥克尼爾;劉憶民;大衛(wèi)·查爾斯·韋伯
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種控制自主車輛的方法，所述方法包含以下步驟：

將第一幻影車輛投影到與第一自主車輛相關(guān)聯(lián)的環(huán)形交叉路口的分支和圓形車道中的一個(gè)，其中所述第一幻影車輛用作所述第一自主車輛的位置標(biāo)志符；

創(chuàng)建多個(gè)幻影車輛，其中所述第一幻影車輛位于所述分支的讓路線處；

使到達(dá)所述分支的車輛在所述第一幻影車輛的后面排隊(duì)以形成列隊(duì)；

當(dāng)一經(jīng)預(yù)測到與迎面而來的車輛沒有碰撞時(shí)，就使所述第一自主車輛進(jìn)入所述圓形車道；和

使所述第一自主車輛離開所述環(huán)形交叉路口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包含將所述第一自主車輛融合到所述第一幻影車輛的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包含：

將所述第一幻影車輛投影到所述圓形車道中；和

在所述圓形車道中將所述第一自主車輛與所述第一幻影車輛融合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，進(jìn)一步包含：僅在接收到創(chuàng)建幻影所針對的車輛前方的車輛的許可之后才創(chuàng)建所述第一幻影車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，進(jìn)一步包含：當(dāng)所述環(huán)形交叉路口具有多個(gè)圓形車道和多個(gè)分支車道時(shí)，選擇所述第一自主車輛用于進(jìn)入的分支車道并且使所述第一自主車輛進(jìn)入所述所選擇的分支車道的步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，進(jìn)一步包含使所述車輛從所述環(huán)形分叉路口的第一分支進(jìn)入所述環(huán)形交叉路口并且使所述車輛在所述環(huán)形交叉路口的第二分支處離開的步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，進(jìn)一步包含當(dāng)所述列隊(duì)中的所述車輛中的一個(gè)已經(jīng)在所述圓形車道的所述分支中超過預(yù)定時(shí)間段時(shí)使所述列隊(duì)離開所述分支的步驟。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，進(jìn)一步包含當(dāng)所述列隊(duì)中的所述車輛中的一個(gè)已經(jīng)在所述圓形車道的所述分支中超過預(yù)定時(shí)間段時(shí)使所述列隊(duì)離開所述分支的步驟。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，進(jìn)一步包含要求所述列隊(duì)中的所述車輛保持所述車輛之間的距離小于一個(gè)車輛長度的步驟。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述環(huán)形交叉路口具有多個(gè)圓形車道，并且所述方法進(jìn)一步包含使所述第一幻影車輛引導(dǎo)所述列隊(duì)從所述分支進(jìn)入所選擇的圓形車道的步驟。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，進(jìn)一步包含當(dāng)所述列隊(duì)中的所述車輛中的一個(gè)已經(jīng)在所述所選擇的圓形車道的所述分支中超過預(yù)定時(shí)間段時(shí)使所述列隊(duì)離開所述分支的步驟。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包含要求所述列隊(duì)中的所述車輛保持所述車輛之間的距離小于一個(gè)車輛長度的步驟。

13.一種計(jì)算設(shè)備，所述計(jì)算設(shè)備連接到傳感器并且被編程為執(zhí)行權(quán)利要求1-12中任一項(xiàng)所述的方法。

14.一種計(jì)算設(shè)備，所述計(jì)算設(shè)備連接到傳感器并且包含存儲(chǔ)可由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行以執(zhí)行權(quán)利要求1-12中任一項(xiàng)所述的方法的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

15.一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包含包括處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算設(shè)備，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可由所述處理器執(zhí)行以進(jìn)行以下操作的指令：

將第一幻影車輛投影到與第一自主車輛相關(guān)聯(lián)的環(huán)形交叉路口的分支和圓形車道中的一個(gè)，其中所述第一幻影車輛用作所述第一自主車輛的位置標(biāo)志符；

創(chuàng)建多個(gè)幻影車輛，其中所述第一幻影車輛位于所述分支的讓路線處；

使到達(dá)所述分支的車輛在所述第一幻影車輛的后面排隊(duì)以形成列隊(duì)；

當(dāng)一經(jīng)預(yù)測到與迎面而來的車輛沒有碰撞時(shí)，就使所述第一自主車輛進(jìn)入所述圓形車道；和

使所述第一自主車輛離開所述環(huán)形交叉路口。