[發明專利]一種基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法

在審

• 申請號: 201710997586.7
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN109696176A
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 胡洪;沈建華;胡寧斗;馬驕霞
• 申請（專利權）人: 珠海橫琴華策光通信科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S5/16
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張宇

1.一種基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)在定位終端的LED定位裝置能接收到定位信號時，定位結果由定位終端的LED光定位系統提供；在定位終端的LED定位裝置無法接收到定位信號時，定位結果由定位終端的慣性導航定位系統提供；

(2)采用所述LED光定位系統獲得的定位結果來校正所述慣性導航定位系統的導航參數；

所述的慣性導航定位系統的導航參數包括定位坐標、速度、速度方向、加速度、加速度方向和定位終端的方向。

2.如權利要求1所述的基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，其特征在于，所述LED光定位系統的定位方法包括如下步驟：

(11)LED光定位系統中的LED發光裝置發出光定位信號；

(12)LED光定位系統中的LED定位裝置采集LED發光裝置發出的光定位信息圖像，處理LED定位裝置采集到的圖像信息得出所述LED定位裝置的具體位置信息。

3.如權利要求2所述的基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，其特征在于，所述LED發光裝置包括LED發光器件以及LED定位電源模塊，所述LED定位電源模塊，包括電源端、電源穩壓模塊以及LED定位信號發射模塊，所述步驟(11)中LED發光裝置發出光定位信號具體包括如下步驟：

(21)所述電源穩壓模塊將電源端獲取的電壓轉換為所述LED定位信號發射模塊所需的電壓，并將該電壓輸入所述LED定位信號發射模塊；

(22)所述LED定位信號發射模塊將電源穩壓模塊輸出的電流轉換為PWM形式的定位信號，并將該定位信號輸出至LED發光器件；

(23)所述LED發光器件以發光的形式發出包含光定位信號的光定位信息圖像。

4.如權利要求2或3所述的基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，其特征在于，所述LED定位裝置包括圖像采集器、方向傳感器以及分析處理模塊，所述步驟(12)中LED定位裝置采集LED發光裝置發出的光定位信息圖像，處理LED定位裝置采集到的圖像信息得出所述LED定位裝置的具體位置信息的方法如下：

(31)所述圖像采集器采集所述LED發光裝置發光時的光定位信息圖像；

(32)所述方向傳感器獲取所述LED定位裝置當前的方向信息；

(33)所述分析處理模塊從所述圖像分析出所述LED發光裝置的ID，根據LED定位裝置采集到的圖像以及LED發光裝置在圖像中的位置信息得到所述LED發光裝置與所述LED定位裝置或圖像采集器之間的距離信息，然后根據所述距離信息以及所述方向信息得出所述LED定位裝置的具體位置信息。

5.如權利要求4所述的基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，其特征在于，所述距離信息為以所述LED發光裝置為圓心或質心以所述LED定位裝置或所述圖像采集器為圓上的點的圓的半徑或直徑；所述具體位置信息包括所述圖像采集器在以所述LED發光裝置為原點建立的坐標系上的橫坐標值以及縱坐標值。

6.如權利要求5所述的基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，其特征在于，根據所述方向傳感器獲取的所述定位裝置當前的方向信息θ，配合LED定位裝置采集到的圖像以及LED發光裝置在圖像中的位置信息得到所述LED發光裝置與所述LED定位裝置或圖像采集器之間的距離信息D，得出所述具體位置信息所采用的方法為三角函數算法：x＝D*cosθ，y＝D*sinθ。

7.如權利要求6所述的基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，其特征在于，所述定位終端為便攜式移動終端，所述圖像采集器為攝像頭。