[發明專利]一種基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法

在審

• 申請號: 201710997586.7
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN109696176A
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 胡洪;沈建華;胡寧斗;馬驕霞
• 申請（專利權）人: 珠海橫琴華策光通信科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S5/16
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張宇

本發明涉及一種定位方法，具體涉及一種基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法。包括如下步驟：(1)在定位終端的LED定位裝置能接收到定位信號時，定位結果由定位終端的LED光定位系統提供；在定位終端的LED定位裝置無法接收到定位信號時，定位結果由定位終端的慣性導航定位系統提供；(2)采用所述LED光定位系統獲得的定位結果來校正所述慣性導航定位系統的導航參數；所述的慣性導航定位系統的導航參數包括定位坐標、速度、速度方向、加速度、加速度方向和定位終端的方向。解決了現有技術中慣性定位系統累計誤差大，不適宜長時間使用的問題。

技術領域

本發明涉及一種定位方法，具體涉及一種基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法。

背景技術

隨著社會的發展，定位技術不斷提高，在室外，人們通常使用GPS來進行定位，GPS定位精度高，可達到米級，因此被各行各業所使用。不過它自身也存在一定的缺陷，即在室內沒有GPS信號，無法采用GPS定位方式來進行定位。在室內也出現了各種各樣的定位技術，主要有RFID、藍牙、ZIGBEE、WIFI、UWB等技術，但由于定位精度、硬件布置和成本的問題，一直沒有得到很好的應用。

現如今，市場上也出現了光定位技術，采用燈發出的光信號作為定位信號的載體實現定位技術，這種方式沒有電磁輻射，不受應用環境的限制，滿足室內高精度、無所不在的定位要求。但室內定位如果僅僅依靠光定位技術，則需要在室內安裝大量的發出定位信號的燈，這樣造成增加成本，且在沒有光信號的地方就無法進行定位了，這種方法也給人們帶來了極大的不便。

針對上述出現的問題，市場上出現了將兩種定位技術結合的定位方法，來實現節省成本、全方位定位的功能。申請號為201410831922.7的專利申請公開了一種基于手機慣性定位和VLC的室內混合定位系統及方法。該申請采用手機慣性定位和VLC定位方法混合定位的方法，在光照較強，信號強度高于閾值時，通過不同LED的強度關系和RSS定位方法，APP模塊選擇基于VLC技術所得位置信息，在光照較弱，信號強度低于閾值時，認為光信號被遮擋，APP模塊選擇基于慣性定位所得位置信息。該定位方法簡單且便于實現，而且不受周圍環境是否有光照的影響，但其也存在累計誤差大，不適宜長時間使用的缺點。

發明內容

為了解決現有技術中在沒有LED燈光的區域無法實現連續定位導航，慣性定位系統累計誤差大，不適宜長時間使用的問題，本申請提出一種基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，解決上述問題。本發明的技術方案如下：

一種基于LED發光裝置光定位校正的慣性導航定位方法，包括如下步驟：

(1)在定位終端的LED定位裝置能接收到定位信號時，定位結果由定位終端的LED光定位系統提供；在定位終端的LED定位裝置無法接收到定位信號時，定位結果由定位終端的慣性導航定位系統提供；

(2)采用所述LED光定位系統獲得的定位結果來校正所述慣性導航定位系統的導航參數；

所述的慣性導航定位系統的導航參數包括定位坐標、速度、速度方向、加速度、加速度方向和定位終端的方向。

通過上述定位方法可以在減少LED發光裝置的數量的前提下實現室內定位，大大降低了成本，且采用LED光定位系統來對慣性導航定位系統進行校正，減少了慣性導航定位系統的誤差，提高了定位的準確定。

進一步地，所述LED光定位系統的定位方法包括如下步驟：

(11)LED光定位系統中的LED發光裝置發出光定位信號；

(12)LED光定位系統中的LED定位裝置采集LED發光裝置發出的光定位信息圖像，處理LED定位裝置采集到的圖像信息得出所述LED定位裝置的具體位置信息。