[發(fā)明專利]基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710993545.0
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN107632584A
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣化冰;倪程云;孫斌;吳禮銀;康力方;張干;趙亮;鄒武林
• 申請（專利權(quán)）人: 上海木爺機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;H04L29/08
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31251
• 代理人: 郭桂峰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及云端調(diào)度系統(tǒng)，更具體地說，涉及一種基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著社會的發(fā)展，機(jī)器人可以將人們從繁重的體力勞動和危險(xiǎn)的環(huán)境中解放出來,可以幫人做更多的事，機(jī)器人可以幫助我們完成我們做得到和做不到的危險(xiǎn)任務(wù)。

現(xiàn)在自治系統(tǒng)已經(jīng)存在于相當(dāng)數(shù)量的服務(wù)機(jī)器人中。這里的“自治系統(tǒng)”通常指的是服務(wù)機(jī)器人做出自動判斷的能力，在什么情況下應(yīng)該做什么事情。到目前為止，我們所能夠接觸到的服務(wù)機(jī)器人，比如機(jī)器人吸塵器、自動停車系統(tǒng)、飛機(jī)駕駛儀等都非常簡單。這些系統(tǒng)雖然能夠適應(yīng)它們所處的環(huán)境，并且自動對環(huán)境變化進(jìn)行應(yīng)對，但是都是實(shí)現(xiàn)已經(jīng)進(jìn)行了編程錄入，通過環(huán)境的變化來調(diào)取相應(yīng)的命令。

服務(wù)機(jī)器人工作在與人共處、高度動態(tài)的復(fù)雜環(huán)境中，僅依靠自身配備的傳感器和計(jì)算能力，無法從根本上解決機(jī)器人自主性差、智能水平低及成本高等一系列問題，阻礙了其推廣應(yīng)用。為此，本發(fā)明提供了一種基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)及方法，實(shí)現(xiàn)對一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的遙操作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，提供一種基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)及方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，包括：

服務(wù)器端，提供用于輸入任務(wù)請求的第一調(diào)度頁面輸入口或第二調(diào)度頁面輸入口，用于對所述任務(wù)請求的管理和調(diào)用，并根據(jù)所述服務(wù)器端預(yù)設(shè)的調(diào)度算法將調(diào)度信息發(fā)送至機(jī)器人端；

機(jī)器人端，根據(jù)所述調(diào)度系統(tǒng)需要或提供用于輸入任務(wù)請求的第三調(diào)度頁面輸入口，用于對所述服務(wù)器端發(fā)來的所述調(diào)度信息進(jìn)行解析后發(fā)起調(diào)度任務(wù)請求。

本發(fā)明中，所述服務(wù)器端還包括調(diào)度服務(wù)接口和用于處理所述調(diào)度服務(wù)接口發(fā)來的任務(wù)請求的調(diào)度算法模塊，所述調(diào)度服務(wù)接口用于接收通過所述第一調(diào)度頁面輸入口或第二調(diào)度頁面輸入口或第三調(diào)度頁面輸入口輸入的任務(wù)請求。

本發(fā)明中，所述服務(wù)器端還包括用于向所述機(jī)器人端發(fā)送所述調(diào)度信息的云端收發(fā)信息接口。

本發(fā)明中，所述機(jī)器人端還包括用于接收通過所述第三調(diào)度頁面輸入口和云端發(fā)來的任務(wù)請求的機(jī)器人端收發(fā)信息接口。

本發(fā)明中，所述機(jī)器人端還包括用于解析所述機(jī)器人端收發(fā)信息接口發(fā)來的調(diào)度信息的調(diào)度任務(wù)解析模塊。

本發(fā)明還同時(shí)公開了一種基于云端的機(jī)器人調(diào)度方法，包括如下步驟：

S1.服務(wù)器端提供用于輸入任務(wù)請求的第一調(diào)度頁面輸入口或第二調(diào)度頁面輸入口，對所述任務(wù)請求的管理和調(diào)用，并根據(jù)所述服務(wù)器端預(yù)設(shè)的調(diào)度算法將調(diào)度信息發(fā)送至機(jī)器人端；

S2.所述機(jī)器人端根據(jù)調(diào)度系統(tǒng)需要或提供用于輸入任務(wù)請求的第三調(diào)度頁面輸入口，對所述服務(wù)器端發(fā)來的所述調(diào)度信息進(jìn)行解析后發(fā)起調(diào)度任務(wù)請求。

本發(fā)明中，如果是智能調(diào)度的方式，步驟S2之前還包括：

S11.預(yù)設(shè)調(diào)度算法模塊對所述任務(wù)請求進(jìn)行計(jì)算，并將計(jì)算后的調(diào)度信息發(fā)送至所述機(jī)器人端的調(diào)度任務(wù)解析模塊進(jìn)行解析處理。

本發(fā)明中，步驟S11包括：

S111.所述預(yù)設(shè)調(diào)度算法模塊將所述任務(wù)請求生成序列，并通過路徑規(guī)劃算法計(jì)算最優(yōu)路徑，生成導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)序列；

S112.根據(jù)所述導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)序列生成導(dǎo)航任務(wù)列表，并根據(jù)所述任務(wù)請求在所述導(dǎo)航任務(wù)列表中插入與所述任務(wù)請求對應(yīng)的任務(wù)；

S113.所述預(yù)設(shè)調(diào)度算法模塊將插入任務(wù)后的所述導(dǎo)航任務(wù)列表進(jìn)行算法輸出。

本發(fā)明中，在步驟S1之前還包括：

S0.同步所述機(jī)器人端的時(shí)間與所述服務(wù)器端的時(shí)間。

本發(fā)明中，步驟S0具體包括：

S01.機(jī)器人向服務(wù)器發(fā)起時(shí)間同步請求并記錄其當(dāng)前發(fā)送時(shí)間time1；

S02.所述服務(wù)器向所述機(jī)器人返回所述服務(wù)器接收時(shí)間time2和所述服務(wù)器響應(yīng)時(shí)間time3；

S03.所述機(jī)器人接收到所述服務(wù)器發(fā)送的接收時(shí)間time2和響應(yīng)時(shí)間time3，同時(shí)記錄其接收時(shí)間time4；

S04.計(jì)算所述機(jī)器人與所述服務(wù)器通信的一個(gè)來回時(shí)間差time5，time5＝(time4-time1)-(time3-time2)；

S05.重復(fù)步驟S01～S04多次，計(jì)算多個(gè)time5的平均值作為一次回環(huán)時(shí)間；

S06.假設(shè)上下行時(shí)間相等，取所述一次回環(huán)時(shí)間的一半作為誤差時(shí)間X，并設(shè)置機(jī)器人時(shí)間為所述誤差時(shí)間X+服務(wù)器發(fā)送響應(yīng)時(shí)間。