[發(fā)明專(zhuān)利]基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710993545.0
• 申請(qǐng)日: 2017-10-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107632584A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣化冰;倪程云;孫斌;吳禮銀;康力方;張干;趙亮;鄒武林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海木爺機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/418;H04L29/08
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，包括：

服務(wù)器端，提供用于輸入任務(wù)請(qǐng)求的第一調(diào)度頁(yè)面輸入口或第二調(diào)度頁(yè)面輸入口，用于對(duì)所述任務(wù)請(qǐng)求的管理和調(diào)用，并根據(jù)所述服務(wù)器端預(yù)設(shè)的調(diào)度算法將調(diào)度信息發(fā)送至機(jī)器人端；

機(jī)器人端，根據(jù)所述調(diào)度系統(tǒng)需要或提供用于輸入任務(wù)請(qǐng)求的第三調(diào)度頁(yè)面輸入口，用于對(duì)所述服務(wù)器端發(fā)來(lái)的所述調(diào)度信息進(jìn)行解析后發(fā)起調(diào)度任務(wù)請(qǐng)求。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)器端還包括調(diào)度服務(wù)接口和用于處理所述調(diào)度服務(wù)接口發(fā)來(lái)的任務(wù)請(qǐng)求的調(diào)度算法模塊，所述調(diào)度服務(wù)接口用于接收通過(guò)所述第一調(diào)度頁(yè)面輸入口或第二調(diào)度頁(yè)面輸入口或第三調(diào)度頁(yè)面輸入口輸入的任務(wù)請(qǐng)求。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)器端還包括用于向所述機(jī)器人端發(fā)送所述調(diào)度信息的云端收發(fā)信息接口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人端還包括用于接收通過(guò)所述第三調(diào)度頁(yè)面輸入口和云端發(fā)來(lái)的任務(wù)請(qǐng)求的機(jī)器人端收發(fā)信息接口。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的基于云端的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人端還包括用于解析所述機(jī)器人端收發(fā)信息接口發(fā)來(lái)的調(diào)度信息的調(diào)度任務(wù)解析模塊。

6.一種基于云端的機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1.服務(wù)器端提供用于輸入任務(wù)請(qǐng)求的第一調(diào)度頁(yè)面輸入口或第二調(diào)度頁(yè)面輸入口，對(duì)所述任務(wù)請(qǐng)求的管理和調(diào)用，并根據(jù)所述服務(wù)器端預(yù)設(shè)的調(diào)度算法將調(diào)度信息發(fā)送至機(jī)器人端；

S2.所述機(jī)器人端根據(jù)調(diào)度系統(tǒng)需要或提供用于輸入任務(wù)請(qǐng)求的第三調(diào)度頁(yè)面輸入口，對(duì)所述服務(wù)器端發(fā)來(lái)的所述調(diào)度信息進(jìn)行解析后發(fā)起調(diào)度任務(wù)請(qǐng)求。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于云端的機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，如果是智能調(diào)度的方式，步驟S2之前還包括：

S11.預(yù)設(shè)調(diào)度算法模塊對(duì)所述任務(wù)請(qǐng)求進(jìn)行計(jì)算，并將計(jì)算后的調(diào)度信息發(fā)送至所述機(jī)器人端的調(diào)度任務(wù)解析模塊進(jìn)行解析處理。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的基于云端的機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，步驟S11包括：

S111.所述預(yù)設(shè)調(diào)度算法模塊將所述任務(wù)請(qǐng)求生成序列，并通過(guò)路徑規(guī)劃算法計(jì)算最優(yōu)路徑，生成導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)序列；

S112.根據(jù)所述導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)序列生成導(dǎo)航任務(wù)列表，并根據(jù)所述任務(wù)請(qǐng)求在所述導(dǎo)航任務(wù)列表中插入與所述任務(wù)請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的任務(wù)；

S113.所述預(yù)設(shè)調(diào)度算法模塊將插入任務(wù)后的所述導(dǎo)航任務(wù)列表進(jìn)行算法輸出。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于云端的機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，在步驟S1之前還包括：

S0.同步所述機(jī)器人端的時(shí)間與所述服務(wù)器端的時(shí)間。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于云端的機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，步驟S0具體包括：

S01.機(jī)器人向服務(wù)器發(fā)起時(shí)間同步請(qǐng)求并記錄其當(dāng)前發(fā)送時(shí)間time1；

S02.所述服務(wù)器向所述機(jī)器人返回所述服務(wù)器接收時(shí)間time2和所述服務(wù)器響應(yīng)時(shí)間time3；

S03.所述機(jī)器人接收到所述服務(wù)器發(fā)送的接收時(shí)間time2和響應(yīng)時(shí)間time3，同時(shí)記錄其接收時(shí)間time4；

S04.計(jì)算所述機(jī)器人與所述服務(wù)器通信的一個(gè)來(lái)回時(shí)間差time5，time5＝(time4-time1)-(time3-time2)；

S05.重復(fù)步驟S01～S04多次，計(jì)算多個(gè)time5的平均值作為一次回環(huán)時(shí)間；

S06.假設(shè)上下行時(shí)間相等，取所述一次回環(huán)時(shí)間的一半作為誤差時(shí)間X，并設(shè)置機(jī)器人時(shí)間為所述誤差時(shí)間X+服務(wù)器發(fā)送響應(yīng)時(shí)間。