[發明專利]一種機器人諧波減速機測試平臺精度分析測試方法

在審

• 申請號: 201710993316.9
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN108007686A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 侯衛國;瞿金平
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李斌

本發明公開了一種機器人諧波減速機測試平臺精度分析測試方法，該分析測試方法主要通過測試傳動效率這一性能指標來反映整個測試平臺精度，根據諧波減速機傳動效率測試原理，考慮轉矩轉、速測量重復性引入的不確定度，數顯儀器讀數分辨率引入的不確定度，轉矩、轉速傳感器準確度引入的不確定度，數據修約引入的不確定度因素的影響，根據不確定的傳播規律，建立測試平臺的測量不確定度模型，結合不確定度計算模型，計算分析諧波減速機測試平臺的測量不確定度，進而可在試驗中完成測試平臺的動態調節。

技術領域

本發明涉及減速機產品技術領域，具體涉及一種機器人諧波減速機測試平臺精度分析測試方法。

背景技術

諧波減速機是一種依據彈性薄殼變形實現運動及力傳遞的剛柔混合傳動機構，同時，還具有齒輪傳動的特點。諧波減速機具有結構簡單、傳動比大、傳動穩定而且精度高、回差小的優點。目前已經廣泛應用于航空航天、工業機器人、醫療設備、雷達、光學制造、食品加工機械、造紙機械、核設施等精密傳動領域，由于其傳動機理的一些特色及其結構的特點，其傳動機理比普通齒輪傳動要復雜，受力狀態研究也比普通齒輪繁瑣，諧波減速機精確的傳動理論還不完善，還沒有一個精確的模型能夠對諧波減速器測試平臺精度進行精確的分析計算，僅僅依靠簡化的模型進行評估，這就造成了目前國內外諧波減速機廠家關于諧波減速機的性能等指標與實際使用情況存在較大誤差的問題，從而使客戶形成了諧波減速機質量差，不可靠的關鍵，極大的限制了具有諸多優點的諧波減速機應用范圍。而且從諧波減速機柔輪、鋼輪及凸輪的設計，從零部件的制造加工到整機的裝配，都會給諧波減速機帶來不同程度的傳動誤差，影響減速機的精度。

因此，本領域技術人員致力研究一種能夠滿足測試諧波減速機精度的流程，以此來為諧波減速機的改進設計提供理論和數據支撐。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中的上述缺陷，提供一種機器人諧波減速機測試平臺精度分析測試方法，該分析測試方法主要通過測試傳動效率這一性能指標來反映整個測試平臺精度。

本發明的目的可以通過采取如下技術方案達到：

一種機器人諧波減速機測試平臺精度分析測試方法，所的分析測試方法包括下列步驟：

S1、確定測試平臺的不確定度來源，其中，所述的不確定度來源包括：轉矩轉速測量重復性引入的不確定度、數顯儀器讀數分辨率引入的不確定度、轉矩轉速傳感器準確度引入的不確定度、數據修約引入的不確定度，得到傳動效率誤差的數學模型設為：

δη＝δη1+δη2+δη3+δη4