[發明專利]一種機器人諧波減速機測試平臺精度分析測試方法

在審

• 申請號: 201710993316.9
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN108007686A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 侯衛國;瞿金平
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李斌

1.一種機器人諧波減速機測試平臺精度分析測試方法，其特征在于，所的分析測試方法包括下列步驟：

S1、確定測試平臺的不確定度來源，其中，所述的不確定度來源包括：轉矩轉速測量重復性引入的不確定度、數顯儀器讀數分辨率引入的不確定度、轉矩轉速傳感器準確度引入的不確定度、數據修約引入的不確定度，得到傳動效率誤差的數學模型設為：

δη＝δη1+δη2+δη3+δη4

式中δη為傳動效率誤差，相對合成不確定度設為Uc；δη1由T2、T1、n2和n1引起對效率測量誤差，相對標準不確定度分量設為U1；δη2為儀表讀數分辨率對效率測量的影響，相對標準不確定度分量設為U2；δη3為轉矩轉速傳感器準確度等級對效率測量的影響，相對標準不確定度分量設為U3；δη4為數據修約的影響，相對標準不確定度分量設為U4；其中T1為輸入軸轉矩理論值，T2為減速器的輸出轉矩，n2為輸出軸轉速理論值，n1為傳感器輸入軸轉速理論值；

S2、通過獨立循環重復測試，根據采集的數據，利用數理統計分析處理得出轉矩轉速測量重復性引入的不確定度；

S3、分析處理得出數顯儀器讀數分辨率引入的不確定度；

S4、分析處理得出轉矩轉速傳感器準確度引入的不確定度；

S5、分析處理得出數據修約引入的不確定度；

S6、根據所計算的結果，分析得出機器人諧波減速機測試平臺精度與上述因素的之間的關系，并以數學表達式的形式將上述因素視作變量，機器人諧波減速機測試平臺精度作為因變量，進而可定量化的描述它們之間的變化規律，從而建立測試平臺的測量不確定度模型，

則相對擴展不確定度Uext，其中k為擴展因子，Uη為合成不確定度，為傳動效率均值，

Uext＝kUη，

δ η ‾ = η ‾ × U e x t ; ]]>

S7、根據測試平臺的測量不確定度模型，計算分析諧波減速機測試平臺的測量不確定度。