[發明專利]機器人檢測和清理寵物糞便的方法

有效

• 申請號: 201710992835.3
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN107782674B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 黃泰明;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G01N21/25
• 分類號: G01N21/25;G01J5/00;G01N33/483;G01N33/00;A47L11/00;A47L11/40
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本發明涉及一種機器人檢測和清理寵物糞便的方法，機器人在清掃的過程中，通過采集前方物體的顏色數據，與機器人中預存的寵物糞便的參考顏色數據進行對比，根據對比結果來確定所述物體是否為寵物糞便。這種通過顏色對比的檢測方法，可以準確檢測出地面上的物體是否為寵物糞便。此外，在確定是寵物糞便之后，再通過向寵物糞便噴射速凍劑來使糞便凝固，便于機器人直接將凝固的糞便吸入垃圾腔，避免現有的機器人吸取濕黏的糞便時造成的大面積污染，保證了機器人清理寵物糞便的效果，同時提高了機器人的實用性，滿足養有寵物的家庭的衛生清掃需求。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種機器人檢測和清理寵物糞便的方法。

背景技術

隨著智能生活水平的提高，越來越多的家庭開始采用智能掃地機器人清掃家里地板的衛生。但是，一些養有寵物的家庭，這些寵物有時會隨地排泄糞便，而智能掃地機器人又不能辨識糞便，所以，在清掃過程中會直接從糞便上清掃過去。由于糞便比較濕黏，機器人無法將其直接吸入垃圾腔內，反而在繼續前進的過程中，把糞便帶得一路都是，使得糞便污染面積更大，更難以清理。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種機器人檢測和清理寵物糞便的方法，可以準確地檢測地面的物體是否為寵物糞便，并對檢測到的寵物糞便進行有效清理。本發明的具體技術方案如下：

一種機器人檢測寵物糞便的方法，包括如下步驟：

基于顏色傳感器，機器人一邊行走一邊采集前方物體的當前顏色數據；

判斷所采集的當前顏色數據是否在預存的寵物糞便的參考顏色數據的誤差范圍內；

如果是，則確定所述物體為寵物糞便；

如果否，則繼續一邊行走一邊采集顏色數據。

進一步地，所述預存的寵物糞便的參考顏色數據，通過如下步驟獲取：

確定第一寵物，采集所述第一寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據，將所述多組糞便的顏色數據取平均值作為第一參考顏色數據；

確定第二寵物，采集所述第二寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據，將所述多組糞便的顏色數據取平均值作為第二參考顏色數據；

以此類推，

確定第N寵物，采集所述第N寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據，將所述多組糞便的顏色數據取平均值作為第N參考顏色數據；

將N個所述參考顏色數據存入機器人的數據庫中；

其中，N為大于1的自然數。

進一步地，所述采集所述第N寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據，將所述多組糞便的顏色數據取平均值作為第N參考顏色數據，包括如下步驟：

采集所述第N寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據；

判斷所述多組糞便的顏色數據中，各組顏色數據之間的差值是否在預設范圍內；

如果是，則取所述多組糞便的顏色數據的平均值作為參考顏色數據；

如果否，則將差值最大的兩組顏色數據提取出來，分別作為參考顏色數據，再取其它組顏色數據的平均值作為參考顏色數據。

進一步地，在判斷所采集的當前顏色數據在預存的寵物糞便的參考顏色數據的誤差范圍內的步驟之后，還包括如下步驟：

基于紅外測溫儀，采集所述物體的當前溫度；

判斷所采集的當前溫度是否小于或等于預存的寵物糞便的參考溫度，大于環境溫度；

如果是，則確定所述物體為寵物糞便；

如果否，則繼續一邊行走一邊采集顏色數據。