[發明專利]機器人檢測和清理寵物糞便的方法

有效

• 申請號: 201710992835.3
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN107782674B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 黃泰明;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G01N21/25
• 分類號: G01N21/25;G01J5/00;G01N33/483;G01N33/00;A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人檢測寵物糞便的方法，其特征在于，包括如下步驟：

基于顏色傳感器，機器人一邊行走一邊采集前方物體的當前顏色數據；

判斷所采集的當前顏色數據是否在預存的寵物糞便的參考顏色數據的誤差范圍內；

如果是，則確定所述物體為寵物糞便；

如果否，則繼續一邊行走一邊采集顏色數據；

所述預存的寵物糞便的參考顏色數據，通過如下步驟獲取：

確定第一寵物，采集所述第一寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據，將所述多組糞便的顏色數據取平均值作為第一參考顏色數據；

確定第二寵物，采集所述第二寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據，將所述多組糞便的顏色數據取平均值作為第二參考顏色數據；

以此類推，

確定第N寵物，采集所述第N寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據，將所述多組糞便的顏色數據取平均值作為第N參考顏色數據；

將N個所述參考顏色數據存入機器人的數據庫中；

其中，N為大于1的自然數；

所述采集所述第N寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據，將所述多組糞便的顏色數據取平均值作為第N參考顏色數據，包括如下步驟：

采集所述第N寵物在不同時間排出的多組糞便的顏色數據；

判斷所述多組糞便的顏色數據中，各組顏色數據之間的差值是否在預設范圍內；

如果是，則取所述多組糞便的顏色數據的平均值作為參考顏色數據；

如果否，則將差值最大的兩組顏色數據提取出來，分別作為參考顏色數據，再取其它組顏色數據的平均值作為參考顏色數據；

所述在判斷所采集的當前顏色數據在預存的寵物糞便的參考顏色數據的誤差范圍內的步驟之后，還包括如下步驟：

基于紅外測溫儀，采集所述物體的當前溫度；

判斷所采集的當前溫度是否小于或等于預存的寵物糞便的參考溫度，大于環境溫度；

如果是，則確定所述物體為寵物糞便；

如果否，則繼續一邊行走一邊采集顏色數據；

所述預存的寵物糞便的參考溫度，通過如下步驟獲取：

確定第一寵物，采集多組不同時間的所述第一寵物的肛門溫度，取肛門溫度最高的值作為預選參考溫度；

確定第二寵物，采集多組不同時間的所述第二寵物的肛門溫度，取肛門溫度最高的值作為預選參考溫度；

以此類推，

確定第N寵物，采集多組不同時間的所述第N寵物的肛門溫度，取肛門溫度最高的值作為預選參考溫度；

取所述預選參考溫度中溫度最高的值作為參考溫度；

其中，N為大于1的自然數；

所述在判斷所采集的當前溫度小于或等于預存的寵物糞便的參考溫度，大于環境溫度的步驟之后，還包括如下步驟：

基于氣味傳感器，采集所述物體的當前氣味數據；

判斷所采集的當前氣味數據是否在預存的寵物糞便的參考氣味數據的誤差范圍內；

如果是，則確定所述物體為寵物糞便；

如果否，則繼續一邊行走一邊采集顏色數據；

所述在判斷所采集的當前顏色數據在預存的寵物糞便的參考顏色數據的誤差范圍內的步驟之后，還包括如下步驟：

基于氣味傳感器，采集所述物體的當前氣味數據；

判斷所采集的當前氣味數據是否在預存的寵物糞便的參考氣味數據的誤差范圍內；

如果是，則確定所述物體為寵物糞便；

如果否，則繼續一邊行走一邊采集顏色數據；

所述預存的寵物糞便的參考氣味數據，通過如下步驟獲取：

確定第一寵物，采集多組不同時間的所述第一寵物的糞便的氣味數據，取氣味數據的平均值作為參考氣味數據；

確定第二寵物，采集多組不同時間的所述第二寵物的糞便的氣味數據，取氣味數據的平均值作為參考氣味數據；

以此類推，

確定第N寵物，采集多組不同時間的所述第N寵物的糞便的氣味數據，取氣味數據的平均值作為參考氣味數據；

其中，N為大于1的自然數。

2.一種機器人清理寵物糞便的方法，其特征在于，包括如下步驟：

基于權利要求1所述的機器人檢測寵物糞便的方法，確定所檢測的物體為寵物糞便；

停止行走，啟動速凍劑裝置，對所述寵物糞便噴射速凍劑；

將凝固的寵物糞便吸入垃圾腔；

所述在所述將凝固的寵物糞便吸入垃圾腔的步驟之后，包括如下步驟：

再次對所述寵物糞便所在的位置噴射速凍劑；

然后基于所述位置，向前行走預設距離后停止，接著向后退兩倍的預設距離后停止，再向前行走兩倍的預設距離后停止，最后再向后退預設距離停止；

停在所述位置清掃預設時間后，完成對寵物糞便的清理。