[發明專利]安全開關裝置、操作終端以及機械控制系統

有效

• 申請號: 201710992127.X
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN108073139B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 高橋精吾
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

提供一種安全開關裝置、操作終端以及機械控制系統。機械控制系統具備：操作終端，其具有通信部和觸摸面板部，基于對觸摸面板部的輸入操作，借助通信部來輸出用于使機械進行動作的機械動作信息；控制裝置，其基于所接收到的機械動作信息來控制機械的動作；以及安全開關裝置，其安裝于操作終端，具有開關部和包生成部，該開關部輸出用于指示機械的停止的停止指示信號，該包生成部將所輸出的停止指示信號變換為包后輸出到操作終端，其中，操作終端將從安全開關裝置接收到的包傳輸到控制裝置，控制裝置基于從操作終端接收到的包來恢復停止指示信號，基于該停止指示信號來使機械停止。

技術領域

本發明涉及一種用于使基于從操作終端接收到的機械動作信息來進行動作的機械停止的安全開關裝置、操作終端以及具備它們的機械控制系統。

背景技術

為了對機器人或CNC機床等(下面，有時僅稱為“機械”。)進行操作，使用一種借助無線通信來與機械的控制裝置進行連接的移動式的無線示教操作板。在這種機械系統中，為了避免機器人或機床的意外動作來確保周圍的機械、作業者的安全，在無線示教操作板上設置有緊急停止按鈕、使能開關(自動停機開關(deadman switch))。

圖7是包括機械的控制裝置和無線示教操作板的一般的機械控制系統的概要圖。在一般的機械控制系統1000中，對機器人或CNC機床等機械1004進行控制的控制裝置1002與移動式的無線示教操作板1001利用無線通信進行連接。作業者能夠使用無線示教操作板1001來進行與機械1004有關的動作程序的登記和編輯、條件設定、狀態顯示、機械1004的示教等。在這種機械控制系統1000中，國際標準規定無線示教操作板1001應具備緊急停止按鈕和使能開關(自動停機開關)之類的機械式的安全開關部，以確保作業者的安全性。例如，當由作業者按下設置于無線示教操作板1001的緊急停止按鈕(未圖示)時，從無線示教操作板1001向控制裝置1002以固定周期發送用于使機械1004緊急停止的緊急停止信號，接收到該緊急停止信號的控制裝置1002使機械1004緊急停止，由此能夠確保機械1004、它們周圍的機械、作業者的安全。

另外，近年來，從成本降低、通用性的確保、作業者的便利性的提高等的觀點出發，利用以下的機械控制系統：不利用專用的示教操作板，而是利用平板電腦、智能電話等能夠攜帶的操作終端(智能設備)來操作機器人、CNC機床等機械。這種操作終端具有能夠根據作業者的喜好來改變顯示在顯示器上的操作按鈕的配置的優點，但為了將操作終端用作示教操作板，必須與專用的示教操作板的情況同樣地設置緊急停止按鈕和使能開關之類的機械式的安全開關部。

例如，已知的是，如日本特開2016-60018號公報所記載的那樣，在利用具有用于顯示、輸入的觸摸面板部的能夠攜帶的平板電腦、智能電話等智能設備來操作機器人的機器人操作裝置中，將能夠裝卸的使能開關和緊急停止按鈕安裝于智能設備。

如上所述，即使在利用平板電腦、智能電話等能夠攜帶的操作終端(智能設備)來操作機器人、CNC機床等機械的機械控制系統中，也必須與專用的示教操作板的情況同樣地，在操作終端中設置緊急停止按鈕和使能開關之類的機械式的安全開關部。

另外，作為用于將從設置于操作終端的機械式的安全開關部輸出的用于機械的停止的停止指示信號發送到機械的控制裝置的通信路徑，存在有線和無線。然而，當利用有線的通信路徑將安全開關部與機械的控制裝置之間連結時，存在有損具備安全開關部的操作終端的攜帶性的問題。另外，在利用無線的通信路徑將安全開關部與機械的控制裝置之間連結的情況下，必須支持用于機械的動作的機械動作信息的無線通信以及停止指示信號的無線通信這兩種無線通信，因此效率低，導致成本上升。另外，存在以下可能性：在安全開關部與機械的控制裝置之間的兩種無線通信路徑中產生相互干擾。

發明內容

期望一種能夠在緊急時使基于機械動作信息來進行動作的機械可靠地停止的便利性和通用性高且低成本的安全開關裝置、操作終端以及具備它們的機械控制系統。