[發明專利]控制裝置、控制系統及記錄介質

有效

• 申請號: 201710989500.6
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN108345269B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 茜蒂艾莎·阿濟茲贊;浪江正樹;真鍋美樹子
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

一種在進行位置控制時，根據控制對象的動態特性而適當地減少由動摩擦引起的誤差的控制裝置、控制系統及記錄介質。控制裝置包括：第1識別部件，對驅動裝置提供作為指令值的第1指令，并決定控制對象遵從第1指令所需的扭矩；第2識別部件，對驅動裝置提供作為指令值的第2指令及作為補償指令的第3指令，并基于控制對象的響應決定先行切換時間；指令值更新部件，基于預定目標軌道，依次更新提供給驅動裝置的指令值；以及補償指令更新部件，根據提供給驅動裝置的指令值，依次更新提供給驅動裝置的補償指令。當在提前先行切換時間的時刻，目標軌道中產生控制對象移動方向的反轉時，補償指令更新部件將補償指令的值更新為與反轉后移動方向對應的值。

技術領域

本發明涉及一種控制裝置、控制程序及控制系統，尤其涉及一種在位置控制系統中減少由動摩擦引起的誤差的技術。

背景技術

以往，已知使用馬達等來控制裝置的位置這樣的技術。存在利用位置控制的各種應用(application)。在此種位置控制中，會對構造物進行驅動，因此伴隨物體的移動而產生動摩擦。此種動摩擦自位置控制的控制系統來看則為誤差。所產生的動摩擦的大小依存于物體間的相互關系等而發生變化，因此難以實現對所述誤差進行補償的設定(setting)等。

作為用以補償此種由動摩擦引起的誤差的技術，存在如下所述的現有技術。

日本專利特開2003-323216號公報(專利文獻1)揭示一種啟動時摩擦補償功能，其解決如下問題：關于現有的位置控制裝置的啟動時摩擦補償功能，在軸停止前后的移動方向不同的情況下，在啟動方向上進行摩擦補償動作，在軸停止前后的移動方向一致的情況下，不進行摩擦補償動作，因此，實際上由靜摩擦引起的軸的動作延遲發生的時機、與摩擦補償動作進行的時機不一致。

日本專利特開2012-108892號公報(專利文獻2)揭示一種數值控制裝置，其在雙螺母(double nut)增壓方式的傳送驅動機構中也可在低速至高速的區域中以高精度推斷摩擦力或摩擦扭矩從而修正象限突起。

日本專利特開2016-039737號公報(專利文獻3)中揭示如下結構：進行波動齒輪減速機的動摩擦扭矩識別，并通過前饋(feedforward)來提供對所述動摩擦扭矩進行補償的扭矩，由此而對大部分的摩擦扭矩進行補償。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2003-323216號公報

[專利文獻2]日本專利特開2012-108892號公報

[專利文獻3]日本專利特開2016-039737號公報

發明內容

[發明所要解決的問題]

若考慮通用的位置控制系統，則會使用各種結構體或驅動裝置作為控制對象。所述專利文獻1的目的在于解決現有的位置控制裝置所存在的固有問題，并非可通用地加以應用者。而且，專利文獻2所揭示的數值控制裝置適合于雙螺母增壓方式的傳送驅動機構，若控制對象等不同，則無法直接應用。專利文獻3著眼于波動齒輪減速機，若控制對象等不同，則無法直接應用。

要求一種在進行位置控制時，根據控制對象的動態特性而更適當地減少由動摩擦引起的誤差的技術。

[解決問題的技術手段]