[發明專利]控制裝置、控制系統及記錄介質

有效

• 申請號: 201710989500.6
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN108345269B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 茜蒂艾莎·阿濟茲贊;浪江正樹;真鍋美樹子
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

1.一種控制裝置，其是對驅動控制對象的驅動裝置提供指令值及補償指令來進行所述控制對象的位置控制的控制裝置，所述驅動裝置構成為基于來自所述控制裝置的所述指令值與來自所述控制對象的反饋值算出針對所述控制對象的操作量，基于來自所述控制裝置的所述補償指令對所述算出的操作量進行修正，并提供修正后的所述操作量給所述控制對象，其特征在于，所述控制裝置包括：

第1識別部件，將用以使所述控制對象以預定的速度向第1方向移動的指令、及用以使所述控制對象以預定的速度向與所述第1方向不同的第2方向移動的指令提供給所述驅動裝置，且基于向所述第1方向移動時所需的扭矩來決定所述第1方向上的第1補償量，并且基于向所述第2方向移動時所需的扭矩來決定所述第2方向上的第2補償量；

第2識別部件，將用以使所述控制對象自在所述第2方向上移動的狀態變化為靜止狀態的指令提供給所述驅動裝置，并且將使所述控制對象的移動方向朝所述第1方向反轉的指令提供給所述驅動裝置，且基于自開始對所述驅動裝置提供所述補償指令起至來自所述控制對象的反饋值的時間變化的方向發生反轉為止所需的時間來決定先行切換時間；

指令值更新部件，基于預定的目標軌道，依次更新提供給所述驅動裝置的所述指令值；以及

補償指令更新部件，根據提供給所述驅動裝置的所述指令值，依次更新提供給所述驅動裝置的補償指令，并且

當在所述目標軌道中產生所述控制對象的移動方向的反轉提前了所述先行切換時間發生時，所述補償指令更新部件將所述補償指令的值更新為與所述反轉后的移動方向對應的值。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述第2識別部件基于所述第1補償量及所述第2補償量來決定提供給所述驅動裝置作為所述補償指令的所述指令。

3.根據權利要求2所述的控制裝置，其特征在于，所述第2識別部件以自所述控制裝置提供的所述指令值的更新周期的整數倍來規定所述先行切換時間。

4.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述第1識別部件在針對由所述第1識別部件提供給所述驅動裝置作為所述指令值的所述指令的來自所述控制對象的扭矩已整定的狀態下，決定所述第1補償量或所述第2補償量。

5.根據權利要求4所述的控制裝置，其特征在于，所述第1識別部件通過將關于所述扭矩的多次測定結果平均化來決定所述第1補償量或所述第2補償量。

6.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述驅動裝置構成為：對基于來自所述控制裝置的所述補償指令而做出了修正的控制量實施濾波而提供給所述控制對象，

所述補償指令更新部件反映所述濾波器具有的特性的逆特性，并更新提供給所述驅動裝置的補償指令。