[發(fā)明專利]機(jī)器人臂部件

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710988467.5
• 申請(qǐng)日: 2017-10-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107696061A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙展朔軒興信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人臂部件。

背景技術(shù)

圖1所示為一種機(jī)器人100的簡(jiǎn)略示意圖。該機(jī)器人100為六軸工業(yè)機(jī)器人，其包括基座11、可繞第一軸線161與基座11轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)架12、可繞第二軸線162與機(jī)架12轉(zhuǎn)動(dòng)連接的大臂13、可繞第三軸線163與大臂13轉(zhuǎn)動(dòng)連接的腕部14，以及可繞第四軸線164與腕部14可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第四機(jī)械臂15。該六軸工業(yè)機(jī)器人還包括第五機(jī)械臂及第六機(jī)械臂(圖未示)。第五機(jī)械臂及第六機(jī)械臂可分別繞第五軸線165及第六軸線166旋轉(zhuǎn)。其中，第六機(jī)械臂可安裝末端執(zhí)行器，如刀具、夾具或感測(cè)器等，以執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)。

機(jī)器人100的機(jī)架12和大臂13由電機(jī)以及減速機(jī)(圖未示)帶動(dòng)。該減速機(jī)通常選擇RV(rotary vector)減速機(jī)或都HD(harmonic drive)減速機(jī)。RV減速機(jī)及HD減速機(jī)價(jià)格昂貴，且安裝時(shí)，RV減速機(jī)、HD減速機(jī)及與之相連的電機(jī)均需裝設(shè)于機(jī)器人100的殼體內(nèi)，使機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜且須根據(jù)RV減速機(jī)或HD減速機(jī)的尺寸來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人100，使機(jī)器人100的外形尺寸過(guò)大。

鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種成本較低且結(jié)構(gòu)緊湊的機(jī)器人臂部件。

發(fā)明內(nèi)容

一種機(jī)器人臂部件，包括基座和與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)架，該機(jī)架包括齒輪箱、第一驅(qū)動(dòng)件和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置于該齒輪箱上，其包括第一驅(qū)動(dòng)軸，該第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的至少兩個(gè)齒輪及與基座固定連接的固定軸，其中一個(gè)齒輪與該第一驅(qū)動(dòng)軸固定連接，另一個(gè)齒輪與固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接且與齒輪箱固定連接。

上述機(jī)器人臂部件中，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用至少兩個(gè)齒輪傳動(dòng)，由于該至少兩個(gè)齒輪均可采用普通齒輪，所以，可以降低機(jī)器人臂的制造成本，而且采用齒輪傳動(dòng)，可以根據(jù)需要設(shè)計(jì)減速比，使第一和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體尺寸較小，從而使機(jī)器人臂部件的結(jié)構(gòu)緊湊。

附圖說(shuō)明

圖1是一種機(jī)器人的簡(jiǎn)略示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人臂部件的立體組裝圖。

圖3是圖2所示的機(jī)器人臂部件的第一箱體的剖面示意圖。

圖4是圖2所示的機(jī)器人臂部件的第二箱體的剖面示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人臂部件200包括基座20和與基座20轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)架30。

請(qǐng)同時(shí)參閱圖3和圖4，機(jī)架30包括齒輪箱31、第一驅(qū)動(dòng)件33、第二驅(qū)動(dòng)件35及設(shè)于齒輪箱31中用于傳遞動(dòng)力的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)36和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)37。

齒輪箱31包括本體311和封閉本體311的第一蓋體313和第二蓋體315。本體311包括相互連接的第一箱體3111和第二箱體3113。第一蓋體313用于封閉第一箱體3111，第二蓋體315用于封閉第二箱體3113，且第一箱體3111與第一蓋體313相配合形成容置空間用于容納第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)36，第二箱體3113與第二蓋體315相配合形成容置空間用于容納第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)37。本實(shí)施方式中，第一箱體3111和第二箱體3113相互垂直設(shè)置。

第一驅(qū)動(dòng)件33固定設(shè)置于第一箱體3111的外側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件35固定設(shè)置于第二蓋體315的外側(cè)壁上。第一驅(qū)動(dòng)件33包括第一驅(qū)動(dòng)軸331，第二驅(qū)動(dòng)件35包括第二驅(qū)動(dòng)軸351，第一驅(qū)動(dòng)軸331穿設(shè)于第一箱體3111上，第二驅(qū)動(dòng)軸351穿設(shè)于第二蓋體315上。本實(shí)施方式中，第一驅(qū)動(dòng)件33和第二驅(qū)動(dòng)件35均為馬達(dá)。

第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)36包括間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)360、第一齒輪361、第二齒輪362、第三齒輪363、第四齒輪364、固定軸365、第一軸承366、第二軸承367、第三軸承368和第四軸承369。第一齒輪361與第二齒輪362嚙合，第二齒輪362和第三齒輪363固定連接，第三齒輪363和第四齒輪364嚙合，第四齒輪364可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于固定軸365上。第一間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)360用于調(diào)節(jié)第三齒輪363與第四齒輪364之間的間隙。

第一軸承366和第三軸承368設(shè)置于第一箱體3111上，第二軸承367和第四軸承369設(shè)置于第一蓋體313上。第一軸承366和第二軸承367相互對(duì)齊，第三軸承368和第四軸承369相互對(duì)齊。