[發(fā)明專利]車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)及方法及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710987316.8
• 申請(qǐng)日: 2017-10-20
• 公開（公告）號(hào): CN109697860A
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴夏強(qiáng);沈玉杰;段勃勃;蔣如意
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海歐菲智能車聯(lián)科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/04
• 分類號(hào): G08G1/04;G08G1/015;G08G1/14
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

本發(fā)明公開了一種車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)及方法及車輛。車輛包括車輛引導(dǎo)系統(tǒng)。車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)包括多個(gè)相機(jī)、環(huán)視圖生成模塊、車位信息檢測(cè)模塊、車位判斷模塊和車位跟蹤模塊。多個(gè)相機(jī)用于采集車輛不同預(yù)定區(qū)域的多個(gè)圖像；環(huán)視圖生成模塊用于根據(jù)多個(gè)圖像生成車位鳥瞰環(huán)視圖；車位信息檢測(cè)模塊用于根據(jù)車位鳥瞰環(huán)視圖檢測(cè)車位，車位包括車位信息；車位判斷模塊用于根據(jù)車位信息判斷車位位置和車位類型；車位跟蹤模塊用于動(dòng)態(tài)跟蹤車位以將車位信息持續(xù)更新為當(dāng)前車位信息，并將當(dāng)前車位信息傳給車輛引導(dǎo)系統(tǒng)。如此，上述實(shí)施方式的車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)可以滿足大多數(shù)的車位類型的需求，并且車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)的精度高，定位準(zhǔn)確，用戶體驗(yàn)性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車位檢測(cè)和跟蹤技術(shù)，特別涉及一種車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)及方法及車輛。

背景技術(shù)

在相關(guān)技術(shù)中，自動(dòng)泊車系統(tǒng)無法滿足大多數(shù)的車位類型的需求，而且自動(dòng)泊車系統(tǒng)精度較低，無法準(zhǔn)確定位車位和實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車穩(wěn)定性差，用戶體驗(yàn)性差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明需要提供一種車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)及方法及車輛。

本發(fā)明實(shí)施方式的車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)，用于車輛，所述車輛包括車輛引導(dǎo)系統(tǒng)，所述車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)包括：

多個(gè)相機(jī)，所述多個(gè)相機(jī)用于采集所述車輛外多個(gè)不同預(yù)定區(qū)域的多個(gè)圖像；

環(huán)視圖生成模塊，所述環(huán)視圖生成模塊用于根據(jù)所述多個(gè)圖像生成車位鳥瞰環(huán)視圖；

車位信息檢測(cè)模塊，所述車位信息檢測(cè)模塊用于根據(jù)所述車位鳥瞰環(huán)視圖檢測(cè)車位，所述車位包括車位信息；

車位判斷模塊，所述車位判斷模塊用于根據(jù)所述車位信息判斷車位位置和車位類型；

車位跟蹤模塊，所述車位跟蹤模塊用于動(dòng)態(tài)跟蹤所述車位以將所述車位信息持續(xù)更新為當(dāng)前車位信息，并將所述當(dāng)前車位信息傳給所述車輛引導(dǎo)系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施方式的車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)，通過車位鳥瞰環(huán)視圖以檢測(cè)車位信息，并且動(dòng)態(tài)跟蹤車位以持續(xù)更新車位信息，最終根據(jù)車位信息實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車，如此，上述實(shí)施方式的車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)可以滿足大多數(shù)的車位類型的需求，并且車位檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)的精度高，定位準(zhǔn)確，用戶體驗(yàn)性好。

在某些實(shí)施方式中，所述多個(gè)相機(jī)包括所述車輛的前視相機(jī)、后視相機(jī)、左視相機(jī)和右視相機(jī)，所述多個(gè)圖像包括前視圖像、后視圖像、左視圖像和右視圖像。如此，可以通過多個(gè)相機(jī)較為全面地采集車輛外各個(gè)區(qū)域的多個(gè)圖像。

在某些實(shí)施方式中，所述相機(jī)包括魚眼相機(jī)，所述環(huán)視圖生成模塊用于處理所述魚眼相機(jī)采集的圖像以矯正所述圖像的畸變，并根據(jù)矯正畸變后的所述圖像形成所述車位鳥瞰環(huán)視圖。如此，可以利用魚眼相機(jī)的大視場(chǎng)角的特性來獲得更寬的視野。

在某些實(shí)施方式中，所述車位信息包括車位特征信息，或所述車位信息包括虛擬車位信息和路面分割信息。如此，通過車位特征信息，或虛擬車位信息和路面分割信息可以快速準(zhǔn)確測(cè)出車位位置和車位類型。

在某些實(shí)施方式中，所述車位鳥瞰環(huán)視圖包括車位線，所述車位信息檢測(cè)模塊包括第一車位檢測(cè)單元，所述第一車位檢測(cè)單元用于根據(jù)所述車位鳥瞰環(huán)視圖檢測(cè)所述車位線的所述車位特征信息，所述車位特征信息包括所述車位線的線和角點(diǎn)的信息。如此，通過車位線的線和角點(diǎn)信息可以快速和準(zhǔn)確判斷車位的位置和車位的類型

在某些實(shí)施方式中，所述車位信息檢測(cè)模塊包括路面分割信息單元和第二車位檢測(cè)單元，所述路面分割信息單元用于對(duì)所述車位鳥瞰環(huán)視圖進(jìn)行圖像分割以獲取所述路面分割信息，所述路面分割信息包括路面空閑和非空閑區(qū)域的標(biāo)注信息，所述第二車位檢測(cè)單元用于根據(jù)所述路面分割信息確定虛擬車位線，得到虛擬車位信息，所述虛擬車位信息包括所述虛擬線、車位長(zhǎng)寬和位置的信息。如此，通過路面分割信息單元和第二車位檢測(cè)單元可快速檢測(cè)無標(biāo)記車位，從而可根據(jù)檢測(cè)結(jié)果判斷無標(biāo)記車位的車位類型。