[發明專利]車位檢測和跟蹤系統及方法及車輛

在審

• 申請號: 201710987316.8
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN109697860A
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 戴夏強;沈玉杰;段勃勃;蔣如意
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/015;G08G1/14
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種車位檢測和跟蹤系統，用于車輛，所述車輛包括車輛引導系統，其特征在于，所述車位檢測和跟蹤系統包括：

多個相機，所述多個相機用于采集所述車輛外多個預定區域的多個圖像；

環視圖生成模塊，所述環視圖生成模塊用于根據所述多個圖像生成車位鳥瞰環視圖；

車位信息檢測模塊，所述車位信息檢測模塊用于根據所述車位鳥瞰環視圖檢測車位，所述車位包括車位信息；

車位判斷模塊，所述車位判斷模塊用于根據所述車位信息判斷車位位置和車位類型；

車位跟蹤模塊，所述車位跟蹤模塊用于動態跟蹤所述車位以將所述車位信息持續更新為當前車位信息，并將所述當前車位信息傳給所述車輛引導系統。

2.如權利要求1所述的車位檢測和跟蹤系統，其特征在于，所述多個相機包括所述車輛的前視相機、后視相機、左視相機和右視相機，所述多個圖像包括前視圖像、后視圖像、左視圖像和右視圖像。

3.如權利要求1所述的車位檢測和跟蹤系統，其特征在于，所述相機包括魚眼相機，所述環視圖生成模塊用于處理所述魚眼相機采集的圖像以矯正所述圖像的畸變，并根據矯正畸變后的所述圖像形成所述車位鳥瞰環視圖。

4.如權利要求1所述的車位檢測和跟蹤系統，其特征在于，所述車位信息包括車位特征信息，或所述車位信息包括所述虛擬車位信息和路面分割信息。

5.如權利要求4所述的車位檢測和跟蹤系統，其特征在于，所述車位鳥瞰環視圖包括車位線，所述車位信息檢測模塊包括第一車位檢測單元，所述第一車位檢測單元用于根據所述車位鳥瞰環視圖檢測所述車位線的所述車位特征信息，所述車位特征信息包括所述車位線的線和角點的信息。

6.如權利要求4所述的車位檢測和跟蹤系統，其特征在于，所述車位信息檢測模塊包括路面分割信息單元和第二車位檢測單元，所述路面分割信息單元用于對所述車位鳥瞰環視圖進行圖像分割以獲取所述路面分割信息，所述路面分割信息包括路面空閑和非空閑區域的標注信息，所述第二車位檢測單元用于根據所述路面分割信息確定虛擬車位線，得到虛擬車位信息，所述虛擬車位信息包括所述虛擬線、車位長寬和位置的信息。

7.如權利要求4所述的車位檢測和跟蹤系統，其特征在于，所述車位跟蹤模塊用于通過濾波算法將所述車位鳥瞰環視圖的當前幀較上一幀的所述車位的運動矢量和車位特征信息進行融合以更新所述車位信息，或用于通過濾波算法將所述車位鳥瞰環視圖的當前幀較上一幀的所述車位的運動矢量和所述虛擬車位信息進行融合以更新所述車位信息。

8.一種車位檢測和跟蹤方法，用于車輛，所述車輛包括車輛引導系統，其特征在于，所述車位檢測和跟蹤方法包括：

采集所述車輛外多個預定區域的多個圖像；

根據所述多個圖像生成車位鳥瞰環視圖；

根據所述車位鳥瞰環視圖檢測車位，所述車位包括車位信息；

根據所述車位信息判斷車位位置和車位類型；

動態跟蹤所述車位以將所述車位信息持續更新為當前車位信息，并將所述當前車位信息傳給所述車輛引導系統。

9.如權利要求8所述的車位檢測和跟蹤方法，其特征在于，所述車位信息包括車位特征信息，所述車位鳥瞰環視圖包括車位線，所述根據所述車位鳥瞰環視圖檢測車位的步驟包括步驟:

根據所述車位鳥瞰環視圖檢測所述車位線的所述車位特征信息，所述車位特征信息包括所述車位線的線和角點的信息。

10.如權利要求8所述的車位檢測和跟蹤方法，其特征在于，所述車位信息包括虛擬車位信息和路面分割信息，所述根據所述車位鳥瞰環視圖檢測車位的步驟包括步驟:

對所述車位鳥瞰環視圖進行圖像分割以獲取所述路面分割信息，所述路面分割信息包括路面空閑和非空閑區域的標注信息，并根據所述路面分割信息確定虛擬車位線，得到虛擬車位的信息；所述虛擬車位信息包含虛擬線、車位長寬和位置的信息。

11.一種車輛，其特征在于，包括車輛引導系統和權利要求1-7任一項所述的車位檢測和跟蹤系統，所述車輛引導系統連接所述車位檢測和跟蹤系統。