[發(fā)明專利]洗碗機(jī)及其控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710987192.3
• 申請(qǐng)日: 2017-10-20
• 公開（公告）號(hào): CN107862313B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉德茂;郭晗;周榮;殷桂華;文曠瑜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/32
• 分類號(hào): G06K9/32;G06K9/62;G06T7/70
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

1.一種洗碗機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

獲取所述洗碗機(jī)中對(duì)象的第一圖像信息；

基于檢測(cè)模型對(duì)所述第一圖像信息進(jìn)行識(shí)別，確定所述對(duì)象的分類，其中，所述檢測(cè)模型根據(jù)多組數(shù)據(jù)通過機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到，所述多組數(shù)據(jù)中的每組數(shù)據(jù)均包括：包括對(duì)象的第一圖像信息和所述對(duì)象所屬分類；

根據(jù)所述對(duì)象的分類結(jié)果確定所述對(duì)象所屬的擺放區(qū)域，其中，所述對(duì)象的分類結(jié)果用于表征所述對(duì)象的橫截面形狀；

根據(jù)所述對(duì)象的分類結(jié)果確定所述對(duì)象所屬的擺放區(qū)域，包括：

獲取預(yù)存的分類結(jié)果和所述預(yù)存的分類結(jié)果對(duì)應(yīng)的擺放區(qū)域；

如果所述對(duì)象的分類結(jié)果屬于所述預(yù)存的分類結(jié)果，確定所述分類結(jié)果對(duì)應(yīng)的擺放區(qū)域?yàn)樗鰧?duì)象所屬的擺放區(qū)域；

如果所述對(duì)象的分類結(jié)果不屬于所述預(yù)存的分類結(jié)果，確定所述對(duì)象的形狀為新的分類結(jié)果，并從所述洗碗機(jī)的空閑區(qū)域中劃分出新的區(qū)域，所述新的區(qū)域用于擺放分類結(jié)果不屬于所述預(yù)存的分類結(jié)果的對(duì)象。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述洗碗機(jī)中對(duì)象的第一圖像信息，包括：

分別提取出所述洗碗機(jī)中的每個(gè)對(duì)象；

將所述對(duì)象移動(dòng)至圖像采集區(qū)域，其中，所述圖像采集區(qū)域設(shè)置有圖像采集裝置；

通過所述圖像采集裝置獲取所述每個(gè)對(duì)象的第一圖像信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在將所述對(duì)象移動(dòng)至圖像采集區(qū)域之后，所述方法還包括：旋轉(zhuǎn)所述對(duì)象，以使所述對(duì)象的形狀識(shí)別面與所述圖像采集裝置相對(duì)，其中，所述形狀識(shí)別面用于體現(xiàn)所述對(duì)象的橫截面形狀。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述對(duì)象的分類結(jié)果確定所述對(duì)象所屬的擺放區(qū)域之后，所述方法還包括：

確定所述對(duì)象所屬擺放區(qū)域的空閑擺放位置；

將所述對(duì)象移動(dòng)至所述擺放區(qū)域的所述空閑擺放位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述擺放區(qū)域的空閑擺放位置，包括：

獲取所述擺放區(qū)域的第二圖像信息；

識(shí)別所述第二圖像信息，以確定所述擺放區(qū)域中的空閑擺放位置。

6.一種洗碗機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括：

第一圖像采集裝置，用于獲取所述洗碗機(jī)中對(duì)象的第一圖像信息；

圖像識(shí)別裝置，用于基于檢測(cè)模型對(duì)所述第一圖像信息進(jìn)行識(shí)別，確定所述對(duì)象的分類，其中，所述檢測(cè)模型根據(jù)多組數(shù)據(jù)通過機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到，所述多組數(shù)據(jù)中的每組數(shù)據(jù)均包括：包括對(duì)象的第一圖像信息和所述對(duì)象所屬分類；

控制器，用于根據(jù)所述對(duì)象的分類結(jié)果確定所述對(duì)象所屬的擺放區(qū)域，其中，所述對(duì)象的分類結(jié)果用于表征所述對(duì)象的橫截面形狀；

所述控制器還用于獲取預(yù)存的分類結(jié)果和所述預(yù)存的分類結(jié)果對(duì)應(yīng)的擺放區(qū)域；如果所述對(duì)象的分類結(jié)果屬于所述預(yù)存的分類結(jié)果，確定所述分類結(jié)果對(duì)應(yīng)的擺放區(qū)域?yàn)樗鰧?duì)象所屬的擺放區(qū)域；如果所述對(duì)象的分類結(jié)果不屬于所述預(yù)存的分類結(jié)果，確定所述對(duì)象的形狀為新的分類結(jié)果，并從所述洗碗機(jī)的空閑區(qū)域中劃分出新的區(qū)域，所述新的區(qū)域用于擺放分類結(jié)果不屬于所述預(yù)存的分類結(jié)果的對(duì)象。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述洗碗機(jī)還包括：

移動(dòng)裝置，用于分別提取出所述洗碗機(jī)中的每個(gè)對(duì)象；將所述對(duì)象移動(dòng)至圖像采集區(qū)域，其中，所述圖像采集區(qū)域設(shè)置有圖像采集裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述移動(dòng)裝置還用于旋轉(zhuǎn)所述對(duì)象，以使所述對(duì)象的形狀識(shí)別面與所述圖像采集裝置相對(duì)，其中，所述形狀識(shí)別面用于體現(xiàn)所述對(duì)象的橫截面形狀。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述移動(dòng)裝置還用于將所述對(duì)象移動(dòng)至所述擺放區(qū)域的空閑擺放位置。