[發(fā)明專利]一種懸掛式雙伺服同步送料機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710985442.X
• 申請(qǐng)日: 2017-10-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107552668A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李炯宏;陳嘉豪;李智敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東宏興機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B21D43/10
• 分類號(hào): B21D43/10;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/02
• 代理公司: 佛山市粵順知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44264
• 代理人: 唐強(qiáng)熙,吳杜志

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于壓力機(jī)沖壓自動(dòng)送料技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種懸掛式雙伺服同步送料機(jī)械手。

背景技術(shù)

沖壓在金屬成型中最廣泛應(yīng)用，使用不同的模具可進(jìn)行沖孔，折彎，拉伸、下料，成型等的工序，多數(shù)工件要經(jīng)過(guò)多個(gè)沖壓工序才能完成。目前在多工序沖壓中都是采用多臺(tái)壓力機(jī)和多個(gè)工人操作組成，用人手放料、取料完成各工序。因此用人多，生產(chǎn)效率低，容易發(fā)生沖到手的工傷事故，非常不安全。現(xiàn)有上下料機(jī)械手多為關(guān)節(jié)或擺臂式送料，只適合單次沖壓，生產(chǎn)效率低，有必要進(jìn)一步改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的旨在提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理、性能優(yōu)異、操作方便、體積少、自動(dòng)化連續(xù)沖壓、生產(chǎn)效率高、安全可靠且可實(shí)現(xiàn)單機(jī)多點(diǎn)沖壓的懸掛式雙伺服同步送料機(jī)械手，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處。

按此目的設(shè)計(jì)的一種懸掛式雙伺服同步送料機(jī)械手，包括壓力機(jī)上的工作臺(tái)、升降裝置、開(kāi)合裝置、雙軸送料裝置、夾料組件和電氣控制系統(tǒng)，其特征在于：升降裝置至少包括兩個(gè)升降機(jī)箱，兩個(gè)升降機(jī)箱分別懸掛并緊固在工作臺(tái)的左右兩側(cè)；兩個(gè)升降機(jī)箱上分別設(shè)置有左右升降臺(tái)架，開(kāi)合裝置設(shè)置有兩個(gè)、且分別安裝在左右升降臺(tái)架上，并至少包括左右兩邊的連接板；雙軸送料裝置設(shè)置有兩個(gè)、且分別前后式安裝在左右兩邊的連接板上。

所述升降裝置包括左右升降機(jī)箱，左機(jī)箱上設(shè)置有升降伺服電機(jī)，升降伺服電機(jī)聯(lián)接有行星減速機(jī)，行星減速機(jī)通過(guò)連軸器連接有傳動(dòng)軸、且通過(guò)傳動(dòng)軸連接右機(jī)箱；所述的傳動(dòng)軸兩端裝有同步輪，左右升降機(jī)箱內(nèi)分別設(shè)置有齒輪軸，同步輪分別通過(guò)第一同步帶與左右升降機(jī)箱內(nèi)的齒輪軸驅(qū)動(dòng)連接；所述的齒輪軸上有小齒輪齒條，且齒條與升降臺(tái)架連接，升降機(jī)箱上分別設(shè)置有線軌，左右升降臺(tái)架分別通過(guò)線軌滑塊安裝在升降機(jī)箱的線軌上、且通過(guò)齒輪軸與齒條的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)。

所述開(kāi)合裝置安裝在左右升降臺(tái)架上，并包括開(kāi)合伺服電機(jī)，開(kāi)合伺服電機(jī)設(shè)置在左升降臺(tái)架上、且聯(lián)接有左轉(zhuǎn)向器，左轉(zhuǎn)向器聯(lián)接有傳動(dòng)軸、且通過(guò)傳動(dòng)軸與右升降臺(tái)上的右轉(zhuǎn)向器連接，左右升降臺(tái)架上還分別設(shè)置有正反牙滾珠絲桿，左、右轉(zhuǎn)向器分別與正反牙滾珠絲桿連接，正反牙滾珠絲桿上分別有四個(gè)螺母，兩條開(kāi)合直線導(dǎo)軌與正反牙滾珠絲桿平行安裝在左右升降臺(tái)架上，直線導(dǎo)軌上分別有四個(gè)滑塊，四個(gè)滑塊上分別裝有左右兩邊的連接板、且分別與正反牙滾珠絲桿上的四個(gè)螺母連接，左右兩邊的連接板隨正反牙滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)開(kāi)合運(yùn)動(dòng)。

所述雙軸送料裝置包括有兩個(gè)送料伺服電機(jī)、兩條送料軸和兩條送料軸支承座，兩個(gè)送料伺服電機(jī)分別聯(lián)接有行星減速機(jī)，分別安裝在兩條送料軸支承座上，兩個(gè)行星減速機(jī)軸端上分別裝有第二同步帶輪，兩條送料軸上分別安裝有送料直線導(dǎo)軌，兩條送料軸支承座上分別安裝有滑塊，兩條送料軸分別通過(guò)送料直線導(dǎo)軌與兩條送料軸支承座的滑塊連接；兩條送料軸上還分別設(shè)置有調(diào)整器，第二同步帶一端通過(guò)調(diào)整器固定在送料軸一端上，第二同步帶繞過(guò)安裝在送半軸支承座上的兩個(gè)惰輪和電機(jī)同步帶輪、且固定在送料軸另一端上；所述的兩個(gè)送料伺服電機(jī)同步轉(zhuǎn)動(dòng)拖動(dòng)第二同步帶，并驅(qū)動(dòng)兩條送料軸左右同步運(yùn)動(dòng)；所述的兩條送料軸支承座分別裝在開(kāi)合裝置的連接板上，并通過(guò)升降裝置和開(kāi)合裝置實(shí)現(xiàn)升降、開(kāi)合及左右運(yùn)動(dòng)。

所述夾料組件設(shè)置有若干個(gè)、且相互對(duì)應(yīng)式分別固定設(shè)置在兩個(gè)送料軸上，其中一送料軸的夾料組件上還設(shè)置有彈性座。

所述電氣控制系統(tǒng)包括伺服驅(qū)動(dòng)器、PLC、人機(jī)介面；PLC通過(guò)人機(jī)介面分別對(duì)升降裝置、開(kāi)合裝置和雙軸送料裝置進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)兩條送料軸的升降、開(kāi)合及左右同步送料；并與壓力機(jī)上的控制系統(tǒng)連接，以實(shí)現(xiàn)壓力機(jī)的自動(dòng)化沖壓作業(yè)。