[發明專利]一種懸掛式雙伺服同步送料機械手

在審

• 申請號: 201710985442.X
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN107552668A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 李炯宏;陳嘉豪;李智敏
• 申請（專利權）人: 廣東宏興機械有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/02
• 代理公司: 佛山市粵順知識產權代理事務所44264
• 代理人: 唐強熙,吳杜志

1.一種懸掛式雙伺服同步送料機械手，包括壓力機上的工作臺(15)、升降裝置、開合裝置、雙軸送料裝置、夾料組件(32)和電氣控制系統，其特征在于：升降裝置至少包括兩個升降機箱(13)(13.1)，兩個升降機箱(13)(13.1)分別懸掛并緊固在工作臺(15)的左右兩側；兩個升降機箱(13)(13.1)上分別設置有左右升降臺架(6)(6.1)，開合裝置設置有兩個、且分別安裝在左右升降臺架(6)(6.1)上，并至少包括左右兩邊的連接板(30)(3.1)；雙軸送料裝置設置有兩個、且分別前后式安裝在左右兩邊的連接板(30)(30.1)上。

2.根據權利要求1所述的懸掛式雙伺服同步送料機械手，其特征在于：所述升降裝置包括左右升降機箱(13)(13.1)，左機箱(13)上設置有升降伺服電機(1)，升降伺服電機(1)聯接有行星減速機(1.1)，行星減速機(1.1)通過連軸器連接傳動軸(14)、且通過傳動軸(14)連接右機箱(13.1)；所述的傳動軸(14)兩端裝有同步輪(22)(22.1)，左右升降機箱(13)(13.1)內分別設置有齒輪軸(24)，同步輪(22)(22.1)分別通過第一同步帶(23)與左右升降機箱(13)(13.1)內的齒輪軸(24)驅動連接；所述的左右升降臺架(6)(6.1)上分別設置有齒條(18)(18.1)，兩個齒輪軸(24)上分別設置有小齒輪與齒條(18)(18.1)驅動連接；升降機箱(13)(13.1)上分別設置有線軌(20)(20.1)，左右升降臺架(6)(6.1)分別通過線軌滑塊安裝在升降機箱(13)(13.1)的線軌(20)(20.1)上、且通過齒輪軸(24)與齒條(18)(18.1)的驅動實現升降運動。

3.根據權利要求2所述的懸掛式雙伺服同步送料機械手，其特征在于：所述開合裝置安裝在左右升降臺架(6)(6.1)上，并包括開合伺服電機(2)，開合伺服電機(2)設置在左升降臺架(6)上、且聯接有左轉向器(10)，左轉向器(10)聯接有傳動軸(12)、且通過傳動軸(12)與右升降臺(6.1)上的右轉向器(10.1)連接，左右升降臺架(6)(6.1)上還分別設置有正反牙滾珠絲桿(8)(8.1)，左、右轉向器(10)(10.1)分別與正反牙滾珠絲桿(8)(8.1)連接，正反牙滾珠絲桿(8)(8.1)上分別有四個螺母(9)，兩條開合直線導軌(7)與正反牙滾珠絲桿(8)(8.1)平行安裝在左右升降臺架(6)(6.1)上，兩條直線導軌(7)上分別有四個滑塊(11)，四個滑塊(11)上分別裝有左右兩邊的連接板(30)(30.1)、且分別與正反牙滾珠絲桿(8)(8.1)上的四個螺母(9)連接，左右兩邊的連接板(30)(30.1)隨正反牙滾珠絲桿(8)(8.1)的轉動實現開合運動。

4.根據權利要求3所述的懸掛式雙伺服同步送料機械手，其特征在于：所述雙軸送料裝置包括有兩個送料伺服電機(3)、兩條送料軸(4)和兩條送料軸支承座(5)，兩個送料伺服電機(3)分別安裝在兩條送料軸支承座(5)上、且分別聯接有行星減速機(3.1)，兩條送料軸(4)上分別安裝有送料直線導軌(27)，兩條送料軸支承座(5)上分別安裝有滑塊(28)，兩條送料軸(4)分別通過送料直線導軌(27)與兩條送料軸支承座(5)的滑塊(28)連接；兩條送料軸(4)上還分別設置有調整器(31)，第二同步帶(25)一端通過調整器(31)固定在送料軸(4)一端上，第二同步帶(25)繞過安裝在送料軸支承座(5)上的兩個惰輪(26)和電機同步帶輪(29)、且固定在送料軸(4)另一端上；所述的兩個送料伺服電機(3)同步轉動拖動第二同步帶(25)，并驅動兩條送料軸(4)左右同步運動；所述的兩條送料軸支承座(5)分別裝在開合裝置的連接板(30)(3.1)上，并通過升降裝置和開合裝置實現升降、開合及左右運動。

5.根據權利要求4所述的懸掛式雙伺服同步送料機械手，其特征在于：所述夾料組件(32)設置有若干個、且相互對應式分別固定設置在兩條送料軸(4)上，其中一條送料軸(4)的夾料組件(32)上還設置有彈性座(33)。

6.根據權利要求5所述的懸掛式雙伺服同步送料機械手，其特征在于：所述電氣控制系統包括伺服驅動器、PLC、人機介面；PLC通過人機介面分別對升降裝置、開合裝置和雙軸送料裝置進行控制，以實現兩條送料軸(4)的升降、開合及左右高精度同步送料；并與壓力機上控制系統連接，實現壓力機的自動化沖壓作業。