[發(fā)明專利]激光雷達(dá)及其測(cè)距方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710979913.6
• 申請(qǐng)日: 2017-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN109683171A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱雪洲;王瑞;向少卿;李一帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海禾賽光電科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/48
• 分類號(hào): G01S17/48
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張振軍;吳敏

一種激光雷達(dá)及其測(cè)距方法，激光雷達(dá)包括：至少兩個(gè)激光器；激光器控制器，控制至少兩個(gè)激光器按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列在不同的時(shí)刻，和/或采用預(yù)設(shè)幅度序列指示的各個(gè)幅度分別發(fā)射激光脈沖；合束器，將至少兩個(gè)激光器發(fā)出的激光脈沖合并至同一發(fā)射通道內(nèi)進(jìn)行發(fā)射；探測(cè)器，接收回波脈沖；測(cè)時(shí)器，對(duì)探測(cè)器接收到的各個(gè)回波脈沖彼此之間的時(shí)間間隔和/或各自的脈沖幅度進(jìn)行測(cè)量；分析模塊，如果測(cè)時(shí)器測(cè)量得到的時(shí)間間隔與預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列相匹配，和/或測(cè)量得到的脈沖幅度與預(yù)設(shè)脈沖幅度序列相匹配，則判定回波脈沖是由至少兩個(gè)激光器發(fā)出的激光脈沖經(jīng)由障礙物反射得到的。本發(fā)明技術(shù)方案可以提高激光雷達(dá)測(cè)距的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)及其測(cè)距方法。

背景技術(shù)

遠(yuǎn)距離的激光雷達(dá)可以用于測(cè)距。通?；谥苯语w行時(shí)間法，也即通過發(fā)射寬度很窄但峰值功率高的激光脈沖，測(cè)量脈沖光到障礙物之間來回的光飛行的時(shí)間進(jìn)行測(cè)距。

但是，在同一測(cè)量范圍內(nèi)，同時(shí)有多臺(tái)激光雷達(dá)在工作的場(chǎng)景下，例如，在一臺(tái)車上安裝多臺(tái)激光雷達(dá)時(shí)，或者多輛安裝有激光雷達(dá)的車輛相距較近時(shí)，由于激光雷達(dá)的測(cè)量原理是基于對(duì)發(fā)射激光脈沖的飛行時(shí)間進(jìn)行測(cè)量，如果每臺(tái)激光雷達(dá)無法判別收到的光脈沖是不是自己發(fā)出的，那么有一定概率接收到其他雷達(dá)發(fā)出的光脈沖時(shí)，也會(huì)被判定為回波信號(hào)，從而導(dǎo)致測(cè)距結(jié)果的錯(cuò)誤。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問題是如何提高激光雷達(dá)測(cè)距的準(zhǔn)確性。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種激光雷達(dá)，激光雷達(dá)包括：

至少兩個(gè)激光器；激光器控制器，控制所述至少兩個(gè)激光器按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列在不同的時(shí)刻，和/或采用預(yù)設(shè)幅度序列指示的各個(gè)幅度分別發(fā)射激光脈沖；合束器，將所述至少兩個(gè)激光器發(fā)出的激光脈沖合并至同一發(fā)射通道內(nèi)進(jìn)行發(fā)射；探測(cè)器，接收回波脈沖；測(cè)時(shí)器，對(duì)所述探測(cè)器接收到的各個(gè)回波脈沖彼此之間的時(shí)間間隔和/或各自的脈沖幅度進(jìn)行測(cè)量；分析模塊，如果所述測(cè)時(shí)器測(cè)量得到的時(shí)間間隔與所述預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列相匹配，和/或測(cè)量得到的脈沖幅度與所述預(yù)設(shè)脈沖幅度序列相匹配，則判定所述回波脈沖是由所述至少兩個(gè)激光器發(fā)出的激光脈沖經(jīng)由障礙物反射得到的。

可選的，所述分析模塊還利用所述回波脈沖對(duì)所述障礙物進(jìn)行測(cè)距。

可選的，所述預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列是在預(yù)設(shè)時(shí)間取值范圍內(nèi)隨機(jī)選取組合的，所述預(yù)設(shè)脈沖幅度序列是在預(yù)設(shè)幅度取值范圍內(nèi)隨機(jī)選取組合的。

可選的，所述激光器控制器控制所述至少兩個(gè)激光器按照所述預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列指示的各個(gè)時(shí)間間隔在不同的時(shí)刻分別發(fā)射所述激光脈沖。

可選的，所述激光器控制器控制所述至少兩個(gè)激光器按照所述預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列指示的各個(gè)時(shí)間間隔與所述預(yù)設(shè)脈沖幅度序列指示的各個(gè)脈沖幅度的組合，在不同的時(shí)刻采用對(duì)應(yīng)的幅度分別發(fā)射所述激光脈沖。

可選的，所述測(cè)時(shí)器對(duì)所述接收到的各個(gè)回波脈沖的到達(dá)時(shí)間進(jìn)行測(cè)量，以得到所述接收到的各個(gè)回波脈沖之間的時(shí)間間隔。

可選的，所述測(cè)時(shí)器根據(jù)所述接收到的各個(gè)回波脈沖的波形峰值得到所述接收到的各個(gè)回波脈沖的脈沖幅度；或者，所述測(cè)時(shí)器通過測(cè)量幅值達(dá)到設(shè)定閾值的回波持續(xù)時(shí)間得到所述接收到的各個(gè)回波脈沖的脈沖幅度。

本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種激光雷達(dá)測(cè)距方法，激光雷達(dá)測(cè)距方法包括：

控制至少兩個(gè)激光器按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列在不同的時(shí)刻，和/或采用預(yù)設(shè)幅度序列指示的各個(gè)幅度分別發(fā)射激光脈沖；將所述至少兩個(gè)激光器發(fā)出的激光脈沖合并至同一發(fā)射通道內(nèi)進(jìn)行發(fā)射；接收回波脈沖；對(duì)接收到的各個(gè)回波脈沖彼此之間的時(shí)間間隔和/或各自的脈沖幅度進(jìn)行測(cè)量；如果測(cè)量得到的時(shí)間間隔與所述預(yù)設(shè)時(shí)間間隔序列相匹配，和/或測(cè)量得到的脈沖幅度與所述預(yù)設(shè)脈沖幅度序列相匹配，則判定所述回波脈沖是由所述至少兩個(gè)激光器發(fā)出的激光脈沖經(jīng)由障礙物反射得到的。