[發明專利]激光雷達及其測距方法

在審

• 申請號: 201710979913.6
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN109683171A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 朱雪洲;王瑞;向少卿;李一帆
• 申請（專利權）人: 上海禾賽光電科技有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張振軍;吳敏

1.一種激光雷達，其特征在于，包括：

至少兩個激光器；

激光器控制器，控制所述至少兩個激光器按照預設時間間隔序列在不同的時刻，和/或采用預設脈沖幅度序列指示的各個幅度分別發射激光脈沖；

合束器，將所述至少兩個激光器發出的激光脈沖合并至同一發射通道內進行發射；

探測器，接收回波脈沖；

測時器，對所述探測器接收到的各個回波脈沖彼此之間的時間間隔和/或各自的脈沖幅度進行測量；

分析模塊，如果所述測時器測量得到的時間間隔與所述預設時間間隔序列相匹配，和/或測量得到的脈沖幅度與所述預設脈沖幅度序列相匹配，則判定所述回波脈沖是由所述至少兩個激光器發出的激光脈沖經由障礙物反射得到的。

2.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述分析模塊還利用所述回波脈沖對所述障礙物進行測距。

3.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述預設時間間隔序列是在預設時間取值范圍內隨機選取組合的，所述預設脈沖幅度序列是在預設幅度取值范圍內隨機選取組合的。

4.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述激光器控制器控制所述至少兩個激光器按照所述預設時間間隔序列指示的各個時間間隔在不同的時刻分別發射所述激光脈沖。

5.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述激光器控制器控制所述至少兩個激光器按照所述預設時間間隔序列指示的各個時間間隔與所述預設脈沖幅度序列指示的各個脈沖幅度的組合，在不同的時刻采用對應的幅度分別發射所述激光脈沖。

6.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述測時器對所述接收到的各個回波脈沖的到達時間進行測量，以得到所述接收到的各個回波脈沖之間的時間間隔。

7.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述測時器根據所述接收到的各個回波脈沖的波形峰值得到所述接收到的各個回波脈沖的脈沖幅度；

或者，所述測時器通過測量幅值達到設定閾值的回波持續時間得到所述接收到的各個回波脈沖的脈沖幅度。

8.一種激光雷達測距方法，其特征在于，包括：

控制至少兩個激光器按照預設時間間隔序列在不同的時刻，和/或采用預設脈沖幅度序列指示的各個幅度分別發射激光脈沖；

將所述至少兩個激光器發出的激光脈沖合并至同一發射通道內進行發射；

接收回波脈沖；

對接收到的各個回波脈沖彼此之間的時間間隔和/或各自的脈沖幅度進行測量；

如果測量得到的時間間隔與所述預設時間間隔序列相匹配，和/或測量得到的脈沖幅度與所述預設脈沖幅度序列相匹配，則判定所述回波脈沖是由所述至少兩個激光器發出的激光脈沖經由障礙物反射得到的。

9.根據權利要求8所述的激光雷達測距方法，其特征在于，還包括：

利用所述回波脈沖對所述障礙物進行測距。

10.根據權利要求8所述的激光雷達測距方法，其特征在于，所述控制至少兩個激光器按照預設時間間隔序列在不同的時刻，和采用預設幅度序列指示的各個幅度分別發射激光脈沖包括：

控制所述至少兩個激光器按照所述預設時間間隔序列指示的各個時間間隔與所述預設脈沖幅度序列指示的各個脈沖幅度的組合，在不同的時刻采用對應的幅度分別發射所述激光脈沖。