[發明專利]一種多維度空間可調式夾持機構

在審

• 申請號: 201710979346.4
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN107901024A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 董春寶
• 申請（專利權）人: 鎮江鎮宇金屬制品有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種多維度空間可調式夾持機構，屬于機械工裝技術領域。

背景技術

隨著人工智能的快速發展，對于機械零件或者注塑產品的夾持抓取和定位向著智能化、自動化取代人工操作的方向發展，傳統的人工抓取和定位普遍存在工作效率低、工作量大、定位不準確、成本高的缺陷。

發明內容

本發明的目的在于，克服現有技術存在的缺陷，解決上述技術問題，提出一種多維度空間可調式夾持機構。

本發明采用如下技術方案：一種多維度空間可調式夾持機構，其特征在于，包括基座、緊固桿件，所述基座的中心固定在所述緊固桿件上，所述基座的外周上固定設置有若干對稱分布的電機驅動器，所述電機驅動器的輸出端設置有執行機構，所述執行機構上固定設置有若干位移傳感器、角度傳感器，所述電機驅動器的內部設置有驅動電機、控制芯片，所述控制芯片的輸出端與所述驅動電機的輸入端相連接，所述控制芯片的輸入端分別與所述位移傳感器的輸出端、所述角度傳感器的輸出端相連接，所述驅動電機的輸出端與所述執行機構的輸入端相連接。

作為一種較佳的實施例，執行機構包括橫向導軌、機械臂、滑動支撐板件、驅動桿件，驅動桿件的一端插入電機驅動器并與驅動電機的輸出端配合聯接，機械臂的頂端鉸接在驅動桿件的另一端，橫向導軌固定設置于電機驅動器的底端，滑動支撐板件的頂端設置在橫向導軌上并與橫向導軌滑動連接，機械臂的底端設置在滑動支撐板件上并與滑動支撐板件滑動連接。

作為一種較佳的實施例，驅動桿件的端部固定設置有鉸接桿件，鉸接桿件通過鉸接板件與機械臂鉸接。

作為一種較佳的實施例，角度傳感器固定設置于鉸接桿件上。

作為一種較佳的實施例，滑動支撐板件的頂端設置有滑動套，滑動套套設在橫向導軌上，滑動套與橫向導軌滑動連接。

作為一種較佳的實施例，位移傳感器固定設置于橫向導軌的端部。

作為一種較佳的實施例，基座上開設有與緊固桿件適配的緊固孔槽，緊固孔槽與緊固桿件配合連接。

作為一種較佳的實施例，機械臂的端部固定設置有定位桿件。

作為一種較佳的實施例，相鄰電機驅動器之間通過鉸接片相鉸接。

本發明所達到的有益效果：本發明應用在機械零件的空間抓取以及加工定位技術領域，本發明通過在基座上設置對稱分布的電機驅動器，在電機驅動器的內部設置控制芯片以及驅動電機，控制芯片接收來自位移傳感器和角度傳感器的空間位置變化信息控制驅動電機通過驅動桿件的直線位移和旋轉，進而通過驅動鉸接桿件以及鉸接板件帶動機械臂在滑動支撐板件上前后左右滑動，控制定位桿件對目標零件進行抓取或者定位，橫向導軌的作用是配合滑動支撐板件進行位置移動，對機械臂進行有效支撐，實現了機械零件在空間的快速抓取和精確定位。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖中標記的含義：1-基座，2-緊固桿件，3-緊固孔槽，4-鉸接片，5-電機驅動器，6-驅動桿件，7-鉸接桿件，8-橫向導軌，9-鉸接板件，10-滑動支撐板件，11-滑動套，12-機械臂，13-定位桿件，14-位移傳感器，15-角度傳感器。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

圖1是本發明的結構示意圖。本發明提出一種多維度空間可調式夾持機構，其特征在于，包括基座1、緊固桿件2，基座1的中心固定在緊固桿件2上，基座1的外周上固定設置有若干對稱分布的電機驅動器5，電機驅動器5的輸出端設置有執行機構，執行機構上固定設置有若干位移傳感器14、角度傳感器15，電機驅動器5的內部設置有驅動電機、控制芯片，控制芯片的輸出端與驅動電機的輸入端相連接，控制芯片的輸入端分別與位移傳感器14的輸出端、角度傳感器15的輸出端相連接，驅動電機的輸出端與執行機構的輸入端相連接。

作為一種較佳的實施例，執行機構包括橫向導軌8、機械臂12、滑動支撐板件10、驅動桿件6，驅動桿件6的一端插入電機驅動器5并與驅動電機的輸出端配合聯接，機械臂12的頂端鉸接在驅動桿件6的另一端，橫向導軌8固定設置于電機驅動器5的底端，滑動支撐板件10的頂端設置在橫向導軌8上并與橫向導軌8滑動連接，機械臂12的底端設置在滑動支撐板件10上并與滑動支撐板件10滑動連接。

作為一種較佳的實施例，驅動桿件6的端部固定設置有鉸接桿件7，鉸接桿件7通過鉸接板件9與機械臂12鉸接。