[發(fā)明專利]控制系統(tǒng)及其控制方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710978771.1
• 申請(qǐng)日: 2017-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN108021090A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 椹木洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/05
• 分類號(hào): G05B19/05
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 崔炳哲;向勇

本發(fā)明提供控制系統(tǒng)及其控制方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，根據(jù)本發(fā)明能夠減輕對(duì)待測量形狀的對(duì)象物的限制。本発明的PLC系統(tǒng)(SYS)包括：位移傳感器(7)、驅(qū)動(dòng)裝置(30、40)以及PLC(1)。PLC系統(tǒng)(SYS)判斷為在某個(gè)獲取位置不可測量時(shí)(S2的“是”)，返回到該不可測量的獲取位置(S8)，再次執(zhí)行測量(S12)。在再次執(zhí)行的測量過程中檢測到不可測量時(shí)(S16的“是”)，將載臺(tái)移動(dòng)到下一個(gè)獲取位置(S19)，再次執(zhí)行測量(S22)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及測量對(duì)象物形狀的控制應(yīng)用程序的控制系統(tǒng)及其控制方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

對(duì)許多在生產(chǎn)現(xiàn)場使用的機(jī)器、設(shè)備，利用可編程邏輯控制器(Program mableLogic Controller，以下也稱為PLC)等控制裝置來進(jìn)行控制。已知一種控制系統(tǒng)，其使用這種控制裝置來控制測量裝置并測量對(duì)象物的形狀。例如，專利文獻(xiàn)1中公開了一種使用不接觸對(duì)象物的非接觸式傳感器來測量對(duì)象物的形狀的控制系統(tǒng)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2012-177620號(hào)公報(bào)

然而，在專利文獻(xiàn)1所公開的控制系統(tǒng)中，對(duì)象物的表面粗糙或?qū)ο笪锞哂蟹浅８叩牟课粫r(shí)等，由于傳感器不能正確地獲取測量對(duì)象物形狀所需的信息，因此，有可能不能準(zhǔn)確地測量該對(duì)象物的形狀。如上所述，專利文獻(xiàn)1中公開的控制系統(tǒng)存在待測量形狀的對(duì)象物受限制的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種控制系統(tǒng)及其控制方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠減輕對(duì)待測量形狀的對(duì)象物的限制。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種控制系統(tǒng)，其中，包括：測量裝置，測量對(duì)象物的一維信息；驅(qū)動(dòng)裝置，使測量裝置與對(duì)象物之間的相對(duì)位置發(fā)生變化；以及控制裝置，對(duì)測量裝置和驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制，以便基于在測量裝置中測量的一維信息，獲取對(duì)象物的二維形狀或三維形狀的信息；所述控制裝置包括：測量數(shù)據(jù)獲取部，執(zhí)行一邊使相對(duì)位置發(fā)生變化，一邊將測量裝置的一維信息和來自驅(qū)動(dòng)裝置的位置信息作為測量數(shù)據(jù)來獲取的獲取處理；以及形狀數(shù)據(jù)生成部，執(zhí)行基于在測量數(shù)據(jù)獲取部獲取的測量數(shù)據(jù)生成二維形狀或三維形狀的形狀數(shù)據(jù)的生成處理；所述測量數(shù)據(jù)獲取部在相對(duì)位置每次變化到與設(shè)定的測量間隔對(duì)應(yīng)的獲取位置時(shí)，執(zhí)行獲取處理；獲取處理失敗時(shí)，使發(fā)生變化的相對(duì)位置返回到發(fā)生失敗的獲取位置后，在返回的獲取位置再次執(zhí)行獲取處理。

優(yōu)選地，測量數(shù)據(jù)獲取部在獲取處理失敗時(shí)，使該測量裝置退避到測量裝置和對(duì)象物不相撞的位置。

優(yōu)選地，測量數(shù)據(jù)獲取部在再次執(zhí)行的獲取處理失敗時(shí)，使相對(duì)位置變化到下一個(gè)獲取位置后，在下一個(gè)獲取位置執(zhí)行獲取處理。

優(yōu)選地，與獲取處理失敗的獲取位置對(duì)應(yīng)的一維信息與作為測量數(shù)據(jù)獲取的一維信息不同。

優(yōu)選地，控制裝置對(duì)獲取處理失敗的次數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，統(tǒng)計(jì)的次數(shù)達(dá)到預(yù)先確定的次數(shù)時(shí)執(zhí)行錯(cuò)誤處理。

優(yōu)選地，還包括：特征量運(yùn)算部，其基于由形狀數(shù)據(jù)生成部生成的形狀數(shù)據(jù)，運(yùn)算對(duì)象物的特征量。

優(yōu)選地，起到主裝置作用的控制裝置和起到從裝置作用的測量裝置及驅(qū)動(dòng)裝置通過網(wǎng)絡(luò)相連接。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種控制裝置的控制方法，該控制裝置對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制，使得驅(qū)動(dòng)裝置使測量對(duì)象物的一維信息的測量裝置與對(duì)象物之間的相對(duì)位置發(fā)生變化，并且對(duì)測量裝置和驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制，以便基于在測量裝置中測量的一維信息，獲取對(duì)象物的二維形狀或三維形狀的信息；所述控制方法包括：執(zhí)行一邊使相對(duì)位置發(fā)生變化，一邊將測量裝置的一維信息和來自驅(qū)動(dòng)裝置的位置信息作為測量數(shù)據(jù)來獲取的獲取處理步驟；以及執(zhí)行基于測量數(shù)據(jù)生成二維形狀或三維形狀的形狀數(shù)據(jù)的生成處理步驟；執(zhí)行獲取處理步驟在相對(duì)位置每次變化到與設(shè)定的測量間隔對(duì)應(yīng)的獲取位置時(shí)執(zhí)行；在執(zhí)行獲取處理步驟中，獲取處理失敗時(shí)，使發(fā)生變化的相對(duì)位置返回到發(fā)生失敗的獲取位置后，在返回的獲取位置再次執(zhí)行獲取處理。