[發明專利]控制系統及其控制方法、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201710978771.1
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN108021090A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 椹木洋
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 崔炳哲;向勇

1.一種控制系統，其中，包括：

測量裝置，測量對象物的一維信息；

驅動裝置，使所述測量裝置與所述對象物的相對位置發生變化；以及

控制裝置，對所述測量裝置和所述驅動裝置進行控制，以便基于在所述測量裝置中測量的一維信息，獲取所述對象物的二維形狀或三維形狀的信息；

所述控制裝置包括：

測量數據獲取部，執行一邊使所述相對位置發生變化，一邊將所述測量裝置的一維信息和來自所述驅動裝置的位置信息作為測量數據來獲取的獲取處理；以及

形狀數據生成部，執行基于在所述測量數據獲取部獲取的所述測量數據生成二維形狀或三維形狀的形狀數據的生成處理；

所述測量數據獲取部在所述相對位置每次變化到與設定的測量間隔對應的獲取位置時，執行所述獲取處理；

所述獲取處理失敗時，使發生變化的所述相對位置返回到發生失敗的所述獲取位置后，在返回的所述獲取位置再次執行所述獲取處理。

2.如權利要求1所述的控制系統，其中，

所述測量數據獲取部在所述獲取處理失敗時，使該測量裝置退避到所述測量裝置和所述對象物不相撞的位置。

3.如權利要求2所述的控制系統，其中，

所述測量數據獲取部在再次執行的所述獲取處理失敗時，使所述相對位置變化到下一個所述獲取位置后，在下一個所述獲取位置執行所述獲取處理。

4.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其中，

與所述獲取處理失敗的所述獲取位置對應的所述一維信息與作為所述測量數據獲取的所述一維信息不同。

5.如權利要求1至4中任一項所述的控制系統，其中，

所述控制裝置對所述獲取處理失敗的次數進行統計，統計的次數達到預先確定的次數時執行錯誤處理。

6.如權利要求1至5中任一項所述的控制系統，其中，

還包括：

特征量運算部，基于由所述形狀數據生成部生成的所述形狀數據，運算所述對象物的特征量。

7.如權利要求1至6中任一項所述的控制系統，其中，

起到主裝置作用的所述控制裝置和起到從裝置的所述測量裝置及所述驅動裝置通過網絡相連接。

8.一種控制裝置的控制方法，其中，該控制裝置對驅動裝置進行控制，使得驅動裝置使測量對象物的一維信息的測量裝置與所述對象物的相對位置發生變化，并且對所述測量裝置和所述驅動裝置進行控制，以便基于在所述測量裝置中測量的一維信息，獲取所述對象物的二維形狀或三維形狀的信息；

所述控制方法包括：

執行一邊使所述相對位置發生變化，一邊將所述測量裝置的一維信息和來自所述驅動裝置的位置信息作為測量數據來獲取的獲取處理的步驟；以及

執行基于所述測量數據生成二維形狀或三維形狀的形狀數據的生成處理的步驟；

執行所述獲取處理的步驟在所述相對位置每次變化到與設定的測量間隔對應的獲取位置時執行；

在執行所述獲取處理的步驟中，所述獲取處理失敗時，使發生變化的所述相對位置返回到發生失敗的所述獲取位置后，在返回的所述獲取位置再次執行所述獲取處理。

9.一種計算機可讀存儲介質，其中，存儲有被控制裝置的處理器執行的程序，該控制裝置對驅動裝置進行控制，使得驅動裝置使測量對象物的一維信息的測量裝置與所述對象物之間的相對位置發生變化，并且對所述測量裝置和所述驅動裝置進行控制，以便基于在所述測量裝置中測量的一維信息，獲取所述對象物的二維形狀或三維形狀的信息；

所述程序在所述控制裝置的處理器中執行：

一邊使所述相對位置發生變化，一邊將所述測量裝置的一維信息和來自所述驅動裝置的位置信息作為測量數據來獲取的獲取處理步驟；以及

執行基于所述測量數據生成二維形狀或三維形狀的形狀數據的生成處理步驟；

執行所述獲取處理的步驟在所述相對位置每次變化到與設定的測量間隔對應的獲取位置時執行；

在執行所述獲取處理的步驟中，所述獲取處理失敗時，使發生變化的所述相對位置返回到發生失敗的所述獲取位置后，在返回的所述獲取位置再次執行所述獲取處理。