[發(fā)明專利]激光雷達(dá)及激光雷達(dá)控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710978746.3
• 申請(qǐng)日: 2017-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN107656258A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/481
• 分類號(hào): G01S7/481
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測(cè)領(lǐng)域，特別涉及一種激光雷達(dá)及激光雷達(dá)控制方法。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)是以發(fā)射激光光束來探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)，其工作原理是先向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)激光光束，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(hào)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較，作適當(dāng)處理后，就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息，例如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。

激光雷達(dá)包括機(jī)械式激光雷達(dá)以及固態(tài)激光雷達(dá)，固態(tài)激光雷達(dá)可以采用振鏡使單束激光變?yōu)槎嗍す猓瑥亩?jié)約成本。

固態(tài)激光雷達(dá)采用的振鏡的頻率/掃描角度與振鏡的鏡面的面積成反比，即頻率高或掃描角度大時(shí)，振鏡反射鏡的鏡面面積要小。而激光器的出射激光的光斑直徑要與振鏡的的鏡面相匹配，而現(xiàn)有的固態(tài)激光雷達(dá)中，振鏡的頻率/掃描角度還不能滿足目前主流激光雷達(dá)的掃描角度的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種激光雷達(dá)及激光雷達(dá)控制方法，能增加激光雷達(dá)的掃描角度。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案：

一方面，提供了一種激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)包括：

2N+1個(gè)激光發(fā)射器，用于發(fā)射出射激光；

振鏡，用于改變所述出射激光的光路方向；

其中，N為整數(shù)且N≥0。

可選的，所述2N+1個(gè)激光發(fā)射器中，相鄰兩個(gè)激光發(fā)射器發(fā)射的出射激光之間的夾角為第一夾角，所述2N個(gè)第一夾角的度數(shù)相同。

可選的，第N個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射器發(fā)射的出射激光射入所述振鏡的中心。

可選的，所述2N+1個(gè)激光發(fā)射器中，每個(gè)激光發(fā)射器發(fā)射的出射激光與水平面之間的夾角為第二夾角，所述2N+1個(gè)第二夾角的度數(shù)相同。

可選的，所述第二夾角的度數(shù)不為零。

可選的，所述振鏡的反射面與水平面之間的夾角的度數(shù)不為零。

可選的，所述激光雷達(dá)還包括：

2N+1個(gè)發(fā)射端準(zhǔn)直單元，所述發(fā)射端準(zhǔn)直單元與所述激光發(fā)射器一一對(duì)應(yīng)；

所述發(fā)射端準(zhǔn)直單元設(shè)置于所述對(duì)應(yīng)的激光發(fā)射器與所述振鏡之間。

第二方面，提供了一種激光雷達(dá)控制方法，所述方法包括：

2N+1個(gè)激光發(fā)射器發(fā)射出射激光；

振鏡改變所述出射激光的光路方向；

其中，N為整數(shù)且N≥0。

可選的，所述2N+1個(gè)激光發(fā)射器中，相鄰兩個(gè)激光發(fā)射器發(fā)射的出射激光之間的夾角為第一夾角，所述2N個(gè)第一夾角的度數(shù)相同。

可選的，第N個(gè)激光雷達(dá)發(fā)射器發(fā)射的出射激光射入所述振鏡的中心。

可選的，所述2N+1個(gè)激光發(fā)射器中，每個(gè)激光發(fā)射器發(fā)射的出射激光與水平面之間的夾角為第二夾角，所述2N+1個(gè)第二夾角的度數(shù)相同。

可選的，所述第二夾角的度數(shù)不為零。

可選的，所述振鏡的反射面與水平面之間的夾角的度數(shù)不為零。

可選的，所述方法還包括：

2N+1個(gè)發(fā)射端準(zhǔn)直單元準(zhǔn)直對(duì)應(yīng)的出射激光，所述發(fā)射端準(zhǔn)直單元與所述激光發(fā)射器一一對(duì)應(yīng)；

所述發(fā)射端準(zhǔn)直單元設(shè)置于所述對(duì)應(yīng)的激光發(fā)射器與所述振鏡之間。

本發(fā)明的實(shí)施例中公開了一種激光雷達(dá)，激光雷達(dá)包括：2N+1個(gè)激光發(fā)射器，用于發(fā)射出射激光；振鏡，用于改變所述出射激光的光路方向；其中，N為整數(shù)且N≥0。本發(fā)明實(shí)施例中，由于增加了激光發(fā)射器，增加了激光雷達(dá)的掃描范圍，從而也增加了激光雷達(dá)的掃描角度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)的俯視示意圖；

圖2所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光發(fā)射器光路示意圖；

圖3所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)的掃描范圍的示意圖；

圖4所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)的側(cè)視示意圖；

圖5所示為本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)的俯視示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明如下實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)及激光雷達(dá)控制方法，能增加激光雷達(dá)的掃描角度。