[發明專利]倒立擺車

在審

• 申請號: 201710978615.5
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN107963166A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 稻田潤;吉野勉;矢田涉;巖上寬
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B62K17/00
• 分類號: B62K17/00;B62K3/00;B62J99/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 王小東

技術領域

本發明涉及一種倒立擺車，尤其涉及一種具有在倒立擺控制下操作的主輪以及位于該主輪后面的尾輪的倒立擺車。

背景技術

JP2013-237327A和JP2014-234036A公開了一種倒立擺車，該倒立擺車包括：車身框架；主輪，該主輪組合有多個從動輥，這些從動輥沿著一圓布置，從而使得這些從動輥的旋轉中心線沿著該圓的切線指向；一對驅動圓盤，每個驅動圓盤均承載多個驅動輥，這些驅動輥被構造成接合主輪的從動輥；一對驅動單元，該對驅動單元包括一對電馬達以在倒立擺控制下單獨地驅動這些驅動圓盤；蓄電池，該蓄電池安裝在所述車輛框架上以給電馬達供電；和鞍座，該鞍座安裝在車輛框架上，供騎乘者就座。為了使該車能夠以小轉彎半徑轉彎，已知設置：尾輪臂，該尾輪臂在其基端處連接至車的后部，從而可圍繞橫向延伸的旋轉中心線樞轉；和尾輪，該尾輪可旋轉地附裝至尾輪臂的自由端以接合道路表面。

在這種倒立擺車中，通過單獨地控制驅動圓盤的轉速，使車不僅能夠在前后方向上行進，而且還能夠在斜向前、斜向后和橫向方向上行進。因為尾輪接合道路表面，車也能夠進行偏航運動。

主輪設置有相對較大直徑，因此能夠一定程度地躍上道路表面的臺階或其它不規則的地方，但是尾輪通常設置有相對較小的直徑，并且只能較小程度地躍上臺階。

因此，尾輪通常確定車躍上道路表面的臺階或其它不規則的地方的能力。具體而言，當車從傾斜方向經過臺階時，尾輪可能容易被該臺階卡住，從而使得尾輪的一側被臺階接合。從而，即使臺階高度不是非常高，車可能也無法穿越該臺階。

發明內容

鑒于現有技術的這種問題，本發明的主要目的是提供一種倒立擺車，即使從傾斜方向或側向穿越該臺階時，該倒立擺車也能夠躍上臺階或其它不規則的地方。

為了實現該目的，本發明提供了一種倒立擺車，該倒立擺車包括：車身框架12；組合多個從動輥44的主輪40，這些從動輥沿著一圓布置，使得這些從動輥的旋轉中心線沿著所述圓的切線指向；一對驅動圓盤50，該對驅動圓盤由所述車身框架以能圍繞橫向延伸的旋轉中心線旋轉的方式支撐；多個驅動輥52，這些驅動輥能旋轉地沿著圓周方向布置在每個驅動圓盤上并且被構造成接合所述主輪的從動輥；用于單獨地驅動所述驅動圓盤的驅動單元72、86；在倒立擺控制下控制所述驅動單元的控制單元102；尾輪臂110，該尾輪臂的基端圍繞橫向延伸的樞轉中心線樞轉地附裝至所述車身框架的一部分；由所述尾輪臂的自由端可旋轉地支撐的尾輪126；以及附裝至所述尾輪臂的自由端的滑軌構件130、140，所述滑軌構件包括朝向其上邊緣向外傾斜的一對側壁。

當車成角度地(在非正交于臺階的方向上)橫跨臺階行進時，滑軌構件的一部分(通常是其中一個側壁，可能還有前壁)抵靠該臺階，從而向滑軌構件施加抬起尾輪臂的力分量。結果，尾輪臂通過滑軌構件的引導作用而被致使向上樞轉，從而使尾輪能夠順利地躍上臺階。因而，當車成角度地橫跨臺階行進時，即使尾輪的外徑與主輪相比相當小，車的尾輪也不會受到臺階的阻礙。優選地，所述尾輪經由托架由所述尾輪臂的自由端可旋轉地支撐，并且所述滑軌構件經由所述托架附裝至所述尾輪臂的自由端。

為了以有利的方式實現這一點，每個側壁可以包括位于所述尾輪的旋轉中心線前方的部分。

根據本發明的優選實施方式，所述滑軌構件進一步包括朝向該滑軌構件的上邊緣向外傾斜的前壁130C、140C。

當車從大體正交方向橫跨臺階行進時，滑軌構件的前壁抵靠該臺階，從而向滑軌構件施加抬起尾輪臂的力分量。結果，尾輪臂通過滑軌構件的引導作用而被致使向上樞轉，從而使尾輪能夠順利地躍上臺階。因而，當車以基本直角橫跨臺階行進時，即使尾輪的外徑與主輪相比相當小，車的尾輪也不會受到臺階的阻礙。為了進一步增加該效果，所述前壁可以設置有凸出的弧形外表面。

根據本發明的另一個優選實施方式，所述滑軌構件140由從四側包圍所述尾輪的框架構件構成。

由此，所述滑軌構件可以由所述尾輪臂的自由端或附裝至該自由端的托架以可靠的方式支撐。

優選地，所述滑軌構件進一步包括基本水平延伸的底壁140A，并且所述底壁形成有開口140E，所述尾輪的下部穿過該開口。由此，能夠有利地防止所述尾輪及相關部分諸如托架受到損壞或者損壞地板表面。

另選地或附加地，所述滑軌構件可以進一步包括朝向該滑軌構件的上邊緣向外傾斜的后壁140D。