[發明專利]一種無人機尋車位系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201710975985.3
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107730985A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 馮迎安
• 申請（專利權）人: 馮迎安
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 梁嘉琦

1.一種無人機尋車位系統，其特征在于：包括無人機(1)和設置于車體上用于存放無人機(1)的停機平臺(2)，還包括設置于車體內的車載控制系統和用于向駕駛員顯示停車位信息及車位導航路線的導航顯示屏，還包括用于與無人機(1)進行通信連接的車載通信模塊，所述導航顯示屏、車載通信模塊與車載控制系統連接；所述無人機(1)包括無人機控制器、用于控制無人機(1)飛行路線的飛行驅動機構，還包括用于對地面進行拍攝的攝像頭和用于與車載通信模塊進行通信的無人機通信模塊，所述無人機控制器分別與飛行驅動機構、攝像頭和無人機通信模塊連接，所述飛行驅動機構控制無人機(1)飛到空中，拍攝當前車輛附近的圖像，分析判斷可停車位并在地圖上進行標記，生成當前車輛到該可停車位的路徑，在導航顯示屏上顯示。

2.根據權利要求1所述的一種無人機尋車位系統，其特征在于：所述停機平臺(2)設置于車輛的后尾箱中，并設置有將停機平臺(2)中升至車外的停機驅動機構(3)。

3.根據權利要求2所述的一種無人機尋車位系統，其特征在于：所述停機驅動機構(3)包括用于支撐停機平臺(2)的齒條(31)和用于帶動齒條(31)升降的齒輪(32)。

4.根據權利要求1所述的一種無人機尋車位系統，其特征在于：所述停機平臺(2)上設置有用于為無人機(1)進行充電的供電接口，所述無人機(1)上設置有與所述供電接口對應的充電接口，所述供電接口與車載控制系統連接，所述充電接口與無人機控制器連接。

5.根據權利要求1所述的一種無人機尋車位系統，其特征在于：所述攝像頭由光學攝像頭和紅外攝像頭組成。

6.根據權利要求1所述的一種無人機尋車位系統，其特征在于：所述無人機通信模塊和車載通信模塊均為4G通信模塊。

7.一種應用權利要求1－7任一所述的無人機尋車位系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、攝像頭拍攝當前車輛附近的圖像；

步驟2、標識出圖像中具有車輛特征的區域，對被標識車輛的外輪廓范圍生成矩形圖案；

步驟3、判斷相鄰矩形圖案之間的距離，當相鄰矩形之間的垂直距離大于等比車輛的車寬時，進一步標識該些空間為可容納車輛空間；

步驟4、將車輛控制中連續的條形空間識別為車輛行走通道，連通車輛行走通道的凸出部分識別為空余車位空間，若空余車位空間的長度大于等比車輛的車長時，判斷為可停車位；

步驟5，標記可停車位的在地圖上的坐標，并將坐標和拍攝圖像在導航顯示屏上顯示；

步驟6，根據當前車輛坐標和可停車位生成尋車導航路徑；

步驟7，若沒有識別出可停車位，則無人機擴展飛行范圍，直到收到召回命令、找到可停車位或超出搜尋范圍，這時無人機返回停機平臺。