[發明專利]抑制車身抖動的控制方法、系統及汽車

有效

• 申請號: 201710975459.7
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN108032768B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 王英杰;楊卓;劉春蘋;史曉波;熊麗滿
• 申請（專利權）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: B60L15/28
• 分類號: B60L15/28
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

本發明公開了一種抑制車身抖動的控制方法、系統及汽車。其中，該抑制車身抖動的控制方法包括：抖動抑制開關、電機控制器、驅動電機和傳感器，其中，傳感器，配置于車輪處，用于采集車輪的加速度；電機控制器，與驅動電機連接，用于采集車輪對應驅動電機的轉速加速度；抖動抑制開關，分別與傳感器和電機控制器連接，用于依據車輪的加速度和驅動電機的轉速加速度，輸出抖動抑制控制信號。本發明解決了由于現有技術中在抑制車身抖動的處理過程中通過疊加一個扭矩來抑制電機轉速的波動，導致整車扭矩控制精度低的技術問題。

技術領域

本發明涉及汽車技術應用領域，具體而言，涉及一種抑制車身抖動的控制方法、系統及汽車。

背景技術

當前國內市場新能源汽車發展十分迅速，各大傳統汽車制造廠商都投入到了新能源汽車的研發生產之中。在當前純電動汽車中存在一個問題那就是在車輛起步的過程中由于傳動系間隙和電機懸置剛度的問題存在車身抖動的情況，因此很多電機控制器都具有抖動抑制的功能，實現原理就是在當前扭矩的基礎上疊加一個扭矩來抑制電機轉速的波動，從而消除車輛的抖動。但此方式存在一個問題，即電機輸出扭矩在疊加上抖動抑制扭矩后會與整車控制器的扭矩指令存在較大的偏差，這樣就降低了電機扭矩控制的精度，不能滿足整車扭矩控制精度的要求。

電機轉速的大幅波動是必須要抑制的，因機械上進行改進的成本較高，因此電機控制器上加入抖動抑制功能也就是必然的措施。但通過疊加一個扭矩來抑制電機轉速的波動，抑制扭矩后會與整車控制器的扭矩指令存在較大的偏差，這樣就降低了電機扭矩控制的精度，不能滿足整車扭矩控制精度的要求。

針對上述由于現有技術中在抑制車身抖動的處理過程中通過疊加一個扭矩來抑制電機轉速的波動，導致整車扭矩控制精度低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種抑制車身抖動的控制方法、系統及汽車，以至少解決由于現有技術中在抑制車身抖動的處理過程中通過疊加一個扭矩來抑制電機轉速的波動，導致整車扭矩控制精度低的技術問題。

根據本發明實施例的一方面，還提供了一種抑制車身抖動的控制方法，包括：采集車輪的加速度和車輪對應驅動電機的轉速加速度；依據車輪的加速度和驅動電機的轉速加速度，輸出抖動抑制控制信號。

可選的，采集車輪的加速度和車輪對應驅動電機的轉速加速度包括：當車輛驅動類型包括兩驅時，采集任一驅動輪的加速度；以及驅動輪對應的驅動電機的轉速加速度，其中，車輪包括：驅動輪；

其中，在汽車的車輛驅動類型包括兩驅，兩驅包括前驅和后驅，車輪包括驅動輪的情況下，采集前驅或后驅中的驅動輪中任一車輪的加速度；以及車輪對應驅動電機的轉速加速度。

進一步地，可選的，依據車輪的加速度和驅動電機的轉速加速度，輸出抖動抑制控制信號包括：若驅動輪的加速度大于預設車輪加速度閾值，和，驅動電機的轉速加速度大于預設電機轉速加速度閾值，則觸發抖動抑制控制信號；

其中，在判斷條件包括驅動輪的加速度是否大于預設車輪加速度閾值；和，電機的轉速加速度是否大于預設電機轉速加速度閾值的情況下，若驅動輪的加速度大于預設車輪加速度閾值，和，電機的轉速加速度大于預設電機轉速加速度閾值，則觸發抖動抑制控制信號。

可選的，采集車輪的加速度和車輪對應驅動電機的轉速加速度包括：當車輛驅動類型包括四驅時，采集任一前驅動輪的第一加速度和任一后驅動輪的第二加速度；以及前驅動輪對應的前電機的第一轉速加速度，和后驅動輪對應的后電機的第二轉速加速度；其中，車輪包括：前驅動輪和后驅動輪；