[發明專利]一種機械臂裝置

在審

• 申請號: 201710975432.8
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107498568A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 于虹
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙)11363
• 代理人: 逯長明,許偉群

技術領域

本申請涉及驗電和裝設接地線機器人領域，尤其涉及一種機械臂裝置。

背景技術

在電力生產中，停電、驗電和掛接地線是保證電力線路工作安全的三大技術措施。電廠在停電后，需要通過驗電來進行停電是否完全的確認工作，并且驗電是掛接地線前必不可少的步驟，是用來判斷能否進入掛接地線工作的依據。只有保證停電完全、驗電合格，并且接地線正確，才能保證電力作業人員在后續電力施工、檢修和維護工作中的人身安全。

現有高壓配電線路電力施工過程中的驗電及裝設接地線的作業均由人工完成，作業時，操作人員需要手戴絕緣手套，通過架子攀爬登高至水泥桿塔的指定位置，檢驗設備及線路的帶電性。操作人員在攀爬登高時，必須隨身攜帶大量驗電及裝設接地線的相關裝置及設備，并且操作人員需要手持裝置，親自進行驗電及裝設接地線的工作。但是，現有驗電及裝設接地線的方法存在一些問題，配電網絡復雜導致操作人員獲得信息不及時，從而造成意外觸電等事故。作業時，操作人員不僅需要攜帶重物登高，而且需要雙手工作，不便于同時控制自身平衡，增加作業危險性。操作人員需要通過手臂的伸屈活動進行相關操作，但是經常存在手臂即使伸直也難以達到需要的長度，或者手臂蜷曲也比較費力從工具包中抽取相關的工具。而且，操作人員的作業環境通常為高壓環境，容易發生觸電事故。操作人員需要登高幾米甚至十幾米進行高空作業，勞動強度大，而且高危及高強度的工作環境，也會為操作人員帶來巨大的壓力。此外，作業人員的工作質量，例如，驗電準確度、接線精度較低，容易出現誤操作的問題，從而影響作業效率。

綜上所述，現有通過操作人員手臂作業，進行驗電及裝設接地線的方法，自動化程度低，勞動強度大，并且危險性高，不利于整個電網系統的安全運行。

發明內容

本申請提供一種機械臂裝置，以解決現有驗電及裝設接地線的方法作業效率低的問題。

根據本申請的實施例，提供了一種機械臂裝置，包括：定位平臺、主桿和工具連接機構；

所述定位平臺包括偏航機構、俯仰機構、伸縮機構和套管；

所述套管套接在所述主桿的外側壁上，且所述套管的內壁最小直徑大于所述主桿的最大直徑；所述套管能夠在所述主桿上做相對運動；

所述俯仰機構通過嵌套在所述套管的側壁上開設的V形通孔內與所述主桿連接，所述俯仰機構用于令所述主桿以所述套管與所述俯仰機構的連接處為圓心，以所述主桿的軸向長度為半徑，在所述俯仰機構與所述主桿共同確定的平面內做一定角度的圓周運動；

所述偏航機構與所述俯仰機構遠離所述主桿的一端旋轉連接，所述偏航機構用于令與所述偏航機構連接的部件以所述偏航機構與所述俯仰機構的連接處為圓心，在垂直于所述主桿與所述俯仰機構確定平面的平面內做旋轉運動；

所述工具連接機構軸向貫穿所述主桿，所述工具連接機構用于更換所述機械臂裝置的連接工具。

可選地，所述俯仰機構包括第二旋轉部、支撐部、第一滑動部和第二滑動部；

所述支撐部遠離所述主桿的一端與所述第二旋轉部連接，另一端分別與所述第一滑動部和所述第二滑動部連接；

所述第一滑動部和所述第二滑動部均為凸面，且所述第一滑動部與所述第二滑動部的凸面曲率均由與所述支撐部相交處向所述主桿方向逐漸減小；

所述第一滑動部和所述第二滑動部分別對應嵌套于所述套管側壁上開設的V形通孔的第一接口和第二接口內，且所述第一接口和所述第二接口沿所述主桿的徑向深度均大于所述第一滑動部和所述第二滑動部的最大曲率所對應的徑向長度。

可選地，所述偏航機構包括套接部和第一旋轉部；

所述套接部與所述第一旋轉部連接，所述套接部用于連接所述機械臂裝置以外的部件；

所述第一旋轉部與所述俯仰機構旋轉連接，所述第一旋轉部用于帶動所述俯仰機構做旋轉運動，從而帶動所述主桿做旋轉運動。

可選地，所述伸縮機構包括調節部和固定部；

所述調節部設置于所述主桿的外側壁上，且所述調節部為凹槽結構；所述調節部整體為與所述主桿軸向相平行的條狀結構，且所述調節部的長度小于所述主桿的長度；

所述固定部設置于所述套管的內側壁上，且所述固定部為凸起結構，所述固定部的凸起高度小于或等于所述調節部的凹槽深度，所述固定部的凸起直徑大于或等于所述調節部的凹槽直徑。

可選地，所述伸縮機構還包括滾動部；

所述滾動部包括滾珠和凹坑；

所述凹坑設置于所述套管的內側壁上，且至少存在兩個以所述主桿的軸向中心線為對稱軸的對稱位置，所述滾珠放置于所述凹坑內；