[發(fā)明專利]一種機械臂裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710975432.8
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107498568A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 于虹
• 申請（專利權）人: 云南電網(wǎng)有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京弘權知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)11363
• 代理人: 逯長明,許偉群

1.一種機械臂裝置，其特征在于，所述裝置包括定位平臺(1)、主桿(2)和工具連接機構(6)；

所述定位平臺(1)包括偏航機構(3)、俯仰機構(4)、伸縮機構(5)和套管(7)；

所述套管(7)套接在所述主桿(2)的外側(cè)壁上，且所述套管(7)的內(nèi)壁最小直徑大于所述主桿(2)的最大直徑；所述套管(7)能夠在所述主桿(2)上做相對運動；

所述俯仰機構(4)通過嵌套在所述套管(7)的側(cè)壁上開設的V形通孔內(nèi)與所述主桿(2)連接，所述俯仰機構(4)用于令所述主桿(2)以所述套管(7)與所述俯仰機構(4)的連接處為圓心，以所述主桿(2)的軸向長度為半徑，在所述俯仰機構(4)與所述主桿(2)共同確定的平面內(nèi)做一定角度的圓周運動；

所述偏航機構(3)與所述俯仰機構(4)遠離所述主桿(2)的一端旋轉(zhuǎn)連接，所述偏航機構(3)用于令與所述偏航機構(3)連接的部件以所述偏航機構(3)與所述俯仰機構(4)的連接處為圓心，在垂直于所述主桿(2)與所述俯仰機構(4)確定平面的平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運動；

所述工具連接機構(6)軸向貫穿所述主桿(2)，所述工具連接機構(6)用于更換所述機械臂裝置的連接工具。

2.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述俯仰機構(4)包括第二旋轉(zhuǎn)部(41)、支撐部(42)、第一滑動部(43)和第二滑動部(44)；

所述支撐部(42)遠離所述主桿(2)的一端與所述第二旋轉(zhuǎn)部(41)連接，另一端分別與所述第一滑動部(43)和所述第二滑動部(44)連接；

所述第一滑動部(43)和所述第二滑動部(44)均為凸面，且所述第一滑動部(43)與所述第二滑動部(44)的凸面曲率均由與所述支撐部(42)相交處向所述主桿(2)方向逐漸減?。?/p>

所述第一滑動部(43)和所述第二滑動部(44)分別對應嵌套于所述套管(7)側(cè)壁上開設的V形通孔的第一接口(45)和第二接口(46)內(nèi)，且所述第一接口(45)和所述第二接口(46)沿所述主桿(2)的徑向深度均大于所述第一滑動部(43)和所述第二滑動部(44)的最大曲率所對應的徑向長度。

3.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述偏航機構(3)包括套接部(31)和第一旋轉(zhuǎn)部(32)；

所述套接部(31)與所述第一旋轉(zhuǎn)部(32)連接，所述套接部(31)用于連接所述機械臂裝置以外的部件；

所述第一旋轉(zhuǎn)部(32)與所述俯仰機構(4)旋轉(zhuǎn)連接，所述第一旋轉(zhuǎn)部(32)用于帶動所述俯仰機構(4)做旋轉(zhuǎn)運動，從而帶動所述主桿(2)做旋轉(zhuǎn)運動。

4.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述伸縮機構(5)包括調(diào)節(jié)部(51)和固定部(52)；

所述調(diào)節(jié)部(51)設置于所述主桿(2)的外側(cè)壁上，且所述調(diào)節(jié)部(51)為凹槽結(jié)構；所述調(diào)節(jié)部(51)整體為與所述主桿(2)軸向相平行的條狀結(jié)構，且所述調(diào)節(jié)部(51)的長度小于所述主桿(2)的長度；

所述固定部(52)設置于所述套管(7)的內(nèi)側(cè)壁上，且所述固定部(52)為凸起結(jié)構，所述固定部(52)的凸起高度小于或等于所述調(diào)節(jié)部(51)的凹槽深度，所述固定部(52)的凸起直徑大于或等于所述調(diào)節(jié)部(51)的凹槽直徑。

5.根據(jù)權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述伸縮機構(5)還包括滾動部(53)；

所述滾動部(53)包括滾珠(531)和凹坑(532)；

所述凹坑(532)設置于所述套管(7)的內(nèi)側(cè)壁上，且至少存在兩個以所述主桿(2)的軸向中心線為對稱軸的對稱位置，所述滾珠(531)放置于所述凹坑(532)內(nèi)；

所述凹坑(532)的深度小于所述滾珠(531)的直徑，且所述滾珠(531)凸出于所述套管(7)內(nèi)側(cè)壁的高度小于所述固定部(52)的凸起高度。

6.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述工具連接機構(6)包括連接部(61)、連接桿(62)和第三旋轉(zhuǎn)部(63)；

所述旋轉(zhuǎn)部(6)與所述第三旋轉(zhuǎn)部(63)由所述連接桿(62)連接，且所述連接桿(62)的長度大于或等于所述主桿(2)的長度，所述連接桿(62)用于傳遞所述第三旋轉(zhuǎn)部(63)產(chǎn)生的切向力，從而帶動所述連接部(61)旋轉(zhuǎn)；

所述連接部(6)用于連接作業(yè)工具；

所述第三旋轉(zhuǎn)部(63)用于與驅(qū)動電機連接，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的切向力，從而帶動所述連接部(6)旋轉(zhuǎn)。