[發明專利]導航路徑優化方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201710971510.7
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107843252B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 陳茁;尹偉彬;班永杰;閆秀英;劉文文;馬立
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06Q10/04
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種導航路徑優化方法，其特征在于，包括：

獲取預設空間對應的障礙物節點集合以及所述預設空間中待優化導航路徑對應的路徑節點集合；

對于所述路徑節點集合中的任一路徑節點，確定分別經過所述任一路徑節點的前后相鄰路徑節點且垂直于由所述任一路徑節點的前后相鄰路徑節點構成的線段的兩條直線；

從所述障礙物節點集合中篩選出位置位于所述兩條直線之間區域的障礙物節點；

根據障礙物節點集合中篩選出的各障礙物節點分別到線段的距離，確定所述任一路徑節點是否保留；

所述根據障礙物節點集合中篩選出的各障礙物節點分別到線段的距離，確定所述任一路徑節點是否保留，包括：

若所述距離中的最小值大于預設閾值，則確定去除所述任一路徑節點，并連通所述前后相鄰路徑節點；

若所述距離中的最小值小于或等于所述預設閾值，則確定保留所述任一路徑節點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

結合所述障礙物節點集合，采用A*算法確定自預設起點到預設終點的所述待優化導航路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取預設空間對應的障礙物節點集合，包括：

計算發出的探測信號中任一探測信號和與所述任一探測信號匹配的反射信號之間的時間差；

根據所述時間差確定導航路徑規劃設備在發出所述任一探測信號時的位置與障礙物之間的距離；

根據所述導航路徑規劃設備在發出所述任一探測信號時的位置與所述距離確定預設空間對應的障礙物節點集合。

4.一種導航路徑優化裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取預設空間對應的障礙物節點集合以及所述預設空間中待優化導航路徑對應的路徑節點集合；

確定模塊，用于對于所述路徑節點集合中的任一路徑節點，確定分別經過所述任一路徑節點的前后相鄰路徑節點且垂直于由所述任一路徑節點的前后相鄰路徑節點構成的線段的兩條直線；從所述障礙物節點集合中篩選出位置位于所述兩條直線之間區域的障礙物節點；以及根據障礙物節點集合中篩選出的各障礙物節點分別到線段的距離，確定所述任一路徑節點是否保留；

所述確定模塊具體用于若所述距離中的最小值大于預設閾值，則確定去除所述任一路徑節點，并連通所述前后相鄰路徑節點；若所述距離中的最小值小于或等于所述預設閾值，則確定保留所述任一路徑節點。

5.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器，以及與所述存儲器連接的處理器；

所述存儲器，用于存儲一條或多條計算機指令，其中，所述一條或多條計算機指令供所述處理器調用執行；

所述處理器，用于執行所述一條或多條計算機指令以實現權利要求1-3中任一項所述的方法。

6.一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機程序使計算機執行時實現如權利要求1-3中任一項所述的導航路徑優化方法。