[發(fā)明專利]導(dǎo)航路徑優(yōu)化方法、裝置及電子設(shè)備

有效

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• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107843252B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳茁;尹偉彬;班永杰;閆秀英;劉文文;馬立
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06Q10/04
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發(fā)明實施例提供一種導(dǎo)航路徑優(yōu)化方法、裝置及電子設(shè)備，該方法包括：獲取預(yù)設(shè)空間內(nèi)的障礙物節(jié)點集合以及待優(yōu)化導(dǎo)航路徑對應(yīng)的節(jié)點集合。對于路徑節(jié)點集合中的任一路徑節(jié)點，都可以由和此任一路徑節(jié)點前后相鄰的兩個路徑節(jié)點組成一條線段，并分別計算障礙物節(jié)點集合中每個節(jié)點到此線段的距離，根據(jù)此距離確定此任一路徑節(jié)點是否保留。上述過程也即是對待優(yōu)化導(dǎo)航路徑對應(yīng)的節(jié)點集合進(jìn)行一個篩選，經(jīng)過篩選后，可以去除路徑節(jié)點集合中距離障礙物較遠(yuǎn)的任一路徑節(jié)點，使路徑節(jié)點集合中只保留與此任一路徑節(jié)點前后相鄰的路徑節(jié)點。去除此任一路徑節(jié)點即可減少待優(yōu)化路徑中出現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的次數(shù)，從而實現(xiàn)對導(dǎo)航路線的優(yōu)化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)航路徑優(yōu)化方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究不斷深入，智能移動機(jī)器人在人類生活中扮演越來越重要的角色，在送餐引導(dǎo)等諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

智能移動機(jī)器人是一類能夠通過檢測器感知環(huán)境狀態(tài)，實現(xiàn)面向目標(biāo)的自主規(guī)劃運動路徑，從而完成預(yù)定任務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)。因此，能夠準(zhǔn)確地規(guī)劃路徑是智能移動機(jī)器人所必備的功能。

而現(xiàn)有技術(shù)中，常用的路徑規(guī)劃算法往往是根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前所在位置與終點之間的距離依次規(guī)劃出機(jī)器人下一步運動的方向，路徑規(guī)劃不具有全局性。這樣容易出現(xiàn)智能移動機(jī)器人自主規(guī)劃出的導(dǎo)航路徑存在轉(zhuǎn)折次數(shù)多的問題，規(guī)劃出的導(dǎo)航路徑質(zhì)量較低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種導(dǎo)航路徑優(yōu)化方法、裝置及電子設(shè)備，用以使規(guī)劃出的導(dǎo)航路線的具有更高的質(zhì)量。

本發(fā)明實施例提供一種導(dǎo)航路徑優(yōu)化方法，包括：

獲取預(yù)設(shè)空間對應(yīng)的障礙物節(jié)點集合以及所述預(yù)設(shè)空間中待優(yōu)化導(dǎo)航路徑對應(yīng)的路徑節(jié)點集合；

對于所述路徑節(jié)點集合中的任一路徑節(jié)點，根據(jù)障礙物節(jié)點集合中各障礙物節(jié)點分別到由所述任一路徑節(jié)點的前后相鄰路徑節(jié)點構(gòu)成的線段的距離，確定所述任一路徑節(jié)點是否保留。

可選地，所述根據(jù)障礙物節(jié)點集合中各障礙物節(jié)點分別到由所述任一路徑節(jié)點的前后相鄰路徑節(jié)點構(gòu)成的線段的距離，確定所述任一路徑節(jié)點是否保留，包括：

若所述距離中的最小值大于預(yù)設(shè)閾值，則確定去除所述任一路徑節(jié)點，并連通所述前后相鄰路徑節(jié)點；

若所述距離中的最小值小于或等于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定保留所述任一路徑節(jié)點。

可選地，所述根據(jù)障礙物節(jié)點集合中各障礙物節(jié)點分別到由所述任一路徑節(jié)點的前后相鄰路徑節(jié)點構(gòu)成的線段的距離，確定所述任一路徑節(jié)點是否保留之前，還包括：

確定分別經(jīng)過所述前后相鄰路徑節(jié)點且垂直于所述線段的兩條直線；

從所述障礙物節(jié)點集合中篩選出位置位于所述兩條直線之間區(qū)域的障礙物節(jié)點；

所述根據(jù)障礙物節(jié)點集合中各障礙物節(jié)點分別到由所述任一路徑節(jié)點的前后相鄰路徑節(jié)點構(gòu)成的線段的距離，確定所述任一路徑節(jié)點是否保留，包括：

根據(jù)篩選出的各障礙物節(jié)點分別到所述線段的距離，確定所述任一路徑節(jié)點是否保留。

可選地，所述方法還包括：

結(jié)合所述障礙物節(jié)點集合，采用A*算法確定自預(yù)設(shè)起點到預(yù)設(shè)終點的所述待優(yōu)化導(dǎo)航路徑。

可選地，所述獲取預(yù)設(shè)空間對應(yīng)的障礙物節(jié)點集合，包括：

計算發(fā)出的探測信號中任一探測信號和與所述任一探測信號匹配的反射信號之間的時間差；

根據(jù)所述時間差確定導(dǎo)航路徑規(guī)劃設(shè)備在發(fā)出所述任一探測信號時的位置與障礙物之間的距離；