[發明專利]一種基于機器視覺的乳膠制品自動抓取與上模的設備

有效

• 申請號: 201710970601.9
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107777353B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 王曉煜;張坤;鄭研;譚曉東;李榮華
• 申請（專利權）人: 大連交通大學
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 梁科穎;李洪福

一種基于機器視覺的乳膠制品自動抓取與上模的設備，其特征在于：固定于底板的前端的前機架上方固定有視覺攝像頭。滑臺氣缸固定于縱向安裝在底板中部的墊臺i上。墊臺ii方向與滑臺氣缸垂直而固定在底板一側。前后運動的滑臺氣缸固定在底板后端。上模機械手機架的根部與氣缸滑塊分別固定。L形上模機械手手抓分別與上模機械手機架前側的凹口相互呈角度安裝。本發明具有以下有益效果：對乳膠制品整個生產過程除電檢上模外可實現100％自動化生產，效率高，成本低。視覺處理乳膠制品端部圓環穩定可靠，可根據不同類型乳膠制品需求及時調整各種算法，有效處理異型乳膠制品。設備結構簡單、造價低廉、維修方便，減少能源消耗量，清潔環保無污染。

技術領域

本發明涉及一種乳膠制品自動化設備。

背景技術

在科技日新月異的今天，乳膠制品的整個生產流程已基本實現了高效安全及高自動化的模式，免去了高勞動強度、高勞動力的需求，但是在為保證產品的必要品質，檢查出次品上的針孔，同時把查出針孔的次品隨模具與好的產品分離的這個所有出廠銷售產品都要進行安全檢查的環節中，將乳膠制品套在模具上進行電檢時，仍然依靠人工實現，工作量大，勞動力需求量大，完全與“高自動化”的宗旨相背離，這就迫切需要我們對乳膠制品生產流程特別是電檢流程充分了解后，根據乳膠制品的結構特性、品質要求及生產環境，設計出一套可實現完全自動化的物料上模設備。

但是乳膠制品本身屬于柔性易損的產品，加之從上游生產線獲取的物料更是雜亂無章，所以將沒有固定形態、沒有固定擺放方式的乳膠制品物料實現以套環朝外的狀態噴出，規律的落在機械手上，同時套在電檢模具上的難度非常之大。

發明內容

為解決現有技術中存在的缺陷，本發明提出以下技術方案：一種基于機器視覺的乳膠制品自動抓取與上模的設備，其特征在于：上方設有方框的機架固定于底板的前端，氣缸的上端固定于上方設有方框的機架上方前側的框上而下端固定有吸盤。料斗置于底板上并位于吸盤與氣缸的正下方。上方設有方框的機架上方后側的框上固定有視覺攝像頭。倒U形的后機架緊固于底板的后部。T型物料處理管路的物料入口的一個支管縱向固定于倒U形的后機架的上方。另一個支管與底板垂直并且自上而下分別設有真空發生器、光電傳感器、物料出口，最上端設有過濾網。滑臺氣缸固定于縱向安裝在底板的中部的墊臺i上，物料托盤固定于該滑臺氣缸的前部。墊臺ii方向與滑臺氣缸垂直而固定在底板的一側，上方對稱地固定有橫向滑臺氣缸，橫向滑臺氣缸滑塊與橫向滑臺氣缸連接，縱向滑臺氣缸設在兩個橫向滑臺氣缸滑塊的上方。縱向滑臺氣缸滑塊與縱向滑臺氣缸連接，上下運動氣缸上端連接干預機械手而下端與縱向滑臺氣缸滑塊固定。前后運動的滑臺氣缸固定在底板的后端，前后運動的滑臺氣缸滑塊與前后運動的滑臺氣缸活動連接。兩個上下運動的滑臺氣缸對稱豎直地固定在前后運動的滑臺氣缸滑塊上方，上下運動的滑臺氣缸滑塊套在所述兩個上下運動的滑臺氣缸上。前側設有凹口的中空的上模機械手機架的根部與兩個上下運動的滑臺氣缸滑塊分別固定，至少三個L形上模機械手手抓下方的端頭分別與上模機械手機架前側的凹口相互呈120度角度安裝。

采用了上述技術方案的本發明具有以下有益效果：

1、在高度自動化且勞動力成本日益增加的今天，乳膠制品的生產從浸模到包裝的整個生產過程除電檢上模外，已經完全實現了自動化，所以該設備的設計及使用將會使乳膠制品實現100％的自動化生產，極大的解放勞動力，提高生產效率，降低企業的生產成本。

2、通過機器視覺的引入，結合計算機技術的飛速發展，以及各種視覺算法的不斷改良優化，使得該設備在視覺處理乳膠制品端部圓環時穩定可靠，也就使得該設備處理物料的性能非常可靠，同時可以根據不同類型乳膠制品的需求及時調整各種算法，可以有效的處理異型乳膠制品，如浮點型安全套，延時型安全套等。

3、整套設備中大量使用氣缸作為傳動及動力原件，使得整套設備結構簡單、價格低廉、維修方便，同時使企業的壓縮空氣氣源的到了淋漓盡致的發揮，一定成度上減少了能源的消耗量，特別是使用空氣作為動力源清潔環保無污染。

附圖說明