[發明專利]一種基于機器視覺的乳膠制品自動抓取與上模的設備

有效

• 申請號: 201710970601.9
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107777353B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 王曉煜;張坤;鄭研;譚曉東;李榮華
• 申請（專利權）人: 大連交通大學
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 梁科穎;李洪福

1.一種基于機器視覺的乳膠制品自動抓取與上模的設備，其特征在于：上方設有方框的前機架（5）固定于底板（9）的前端，氣缸（4）的上端固定于所述上方設有方框的前機架（5）上方前側的框上而下端固定有吸盤（3），料斗（1）置于所述底板（9）上并位于所述吸盤（3）與氣缸（4）的正下方，所述上方設有方框的前機架（5）上方后側的框上固定有視覺攝像頭（6）；倒U形的后機架（11）緊固于所述底板（9）的后部，T型物料處理管路（7）的設有物料入口（18）的一個支管縱向固定于所述倒U形的后機架（11）的上方，另一個支管與所述底板（9）垂直并且自上而下分別設有真空發生器（19）、光電傳感器（20）、物料出口（21）；滑臺氣缸（8）固定于縱向安裝在所述底板（9）的中部的墊臺i（10-1）上，物料托盤（2）固定于該滑臺氣缸（8）的前部；墊臺ii（10-2）方向與所述滑臺氣缸（8）垂直而固定在所述底板（9）的一側，所述墊臺ii（10-2）上方對稱地固定有橫向滑臺氣缸（12），所述橫向滑臺氣缸（12）上具有與所述橫向滑臺氣缸相配合的橫向滑臺氣缸滑塊（13），縱向滑臺氣缸（14）的兩端分別設在兩個所述橫向滑臺氣缸滑塊（13）的上方，縱向滑臺氣缸滑塊（15）與所述縱向滑臺氣缸（14）連接，上下運動氣缸（16）上端連接干預機械手（17）而下端與所述縱向滑臺氣缸滑塊（15）固定；前后運動的滑臺氣缸（25）固定在所述底板（9）的后端，前后運動的滑臺氣缸滑塊（28）與所述前后運動的滑臺氣缸（25）活動連接，兩個上下運動的滑臺氣缸（26）對稱豎直地固定在所述前后運動的滑臺氣缸滑塊（28）上方，上下運動的滑臺氣缸滑塊（29）套在所述兩個上下運動的滑臺氣缸（26）上；前側設有凹口的中空的上模機械手機架（24）的根部與兩個所述上下運動的滑臺氣缸滑塊（29）分別固定，至少三個L形上模機械手手抓（23）下方的端頭分別與所述上模機械手機架（24）前側的凹口相互呈120度角度安裝。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的乳膠制品自動抓取與上模的設備，其特征在于：與所述底板（9）垂直的T型物料處理管路（7）的支管的最上端設有過濾網（22）。