[發明專利]光檢測和測距與視覺車輛感測

有效

• 申請號: 201710970298.2
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107966097B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 羅德里戈·菲力克斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/02;G01B11/08;G01S17/42;G05B19/042
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

一種計算機被編程用于識別紅外圖像中的車輛，基于紅外圖像確定車輛的車身類型，并且至少基于所確定的車身類型來預測一個或多個車輛元件的坐標。此外，該計算機還被編程用于執行多個LIDAR傳感器掃描，并且基于LIDAR傳感器掃描來確定車輛元件是否處于預測坐標。

技術領域

本發明大體上涉及車輛感測，以及更具體地涉及一種光檢測和測距與視覺車輛感測方法。

背景技術

自主車輛在沒有用戶干預的情況下可以基于來自計算機控制器的指令進行操作。例如，自主車輛的轉向、加速、和制動中的每個都通常取決于由一個或多個車輛檢測傳感器提供的數據，包括關于與自主車輛共享道路的其他車輛的數據。自主車輛可以配備有各種類型的車輛檢測傳感器。可以通過組合來自各種類型的車輛檢測傳感器的數據來改進自主車輛的操作。

發明內容

根據本發明，提供一種計算機，該計算機被編程用于：

識別紅外圖像中的車輛；

基于紅外圖像來確定車輛的車身類型；

至少基于所確定的車身類型來預測一個或多個車輛元件的坐標；

執行多個LIDAR傳感器掃描；和

基于LIDAR傳感器掃描，確定車輛元件是否處于預測坐標。

根據本發明的一個實施例，該計算機還被編程用于至少部分地基于從紅外圖像確定的所識別的車輛的形狀來確定車輛的車身類型，其中形狀包括車輛高度、車輛長度、車輛寬度和車輛元件之間的距離中的至少一個。

根據本發明的一個實施例，其中車輛的車身類型是敞篷車、小型汽車、中型轎車、全尺寸轎車、多用途運動車、小型貨車、廂型車、以及皮卡車中的一種。

根據本發明的一個實施例，其中一個或多個車輛元件包括前擋風玻璃、前車燈、車窗、后車燈、車柱，輪拱和車輪。

根據本發明的一個實施例，該計算機還被編程用于：

接收兩個或更多個紅外圖像；

至少部分地基于接收到的兩個或更多個紅外圖像來識別所識別的車輛的移動方向；和

進一步基于所識別的移動方向來預測一個或多個車輛元件的坐標。

根據本發明的一個實施例，該計算機還被編程用于：

基于紅外圖像來推斷所識別的車輛的尺寸；和

進一步基于所推斷的尺寸和與所識別的車身類型相關聯的尺寸來預測一個或多個車輛元件的坐標。

根據本發明的一個實施例，該計算機還被編程用于：

預測一個或多個車輛元件中的一個的尺寸；和

基于LIDAR傳感器掃描，確定一個或多個車輛元件中的每個是否具有與其預測尺寸相匹配的尺寸。

根據本發明的一個實施例，該計算機還被編程用于：

至少部分地基于所確定的車身類型來預測兩個車輛元件之間的距離；和

基于LIDAR傳感器掃描，進一步確定兩個車輛元件是否處于距彼此的預測距離。

根據本發明的一個實施例，該計算機還被編程用于：

基于紅外圖像來預測所識別的車輛相對于主車輛的方位；和

進一步基于所識別的車輛相對于主車輛的預測方位來預測所識別的車輛的一個或多個車輛元件的坐標。

根據本發明的一個實施例，該計算機還被編程用于：