[發明專利]光檢測和測距與視覺車輛感測

有效

• 申請號: 201710970298.2
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107966097B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 羅德里戈·菲力克斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/02;G01B11/08;G01S17/42;G05B19/042
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種光檢測和測距與視覺車輛感測方法，包含：

識別紅外圖像中的第二車輛；

基于所述紅外圖像來確定所述第二車輛的車身類型；

至少基于所述所確定的車身類型來預測一個或多個第二車輛元件的坐標；

執行多個LIDAR傳感器掃描；

基于所述LIDAR傳感器掃描，確定所述元件是否處于所述預測坐標；以及當確定所述元件處于所述預測坐標時，基于所述預測坐標來操作第一車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述第二車輛的所述車身類型至少部分地基于從所述紅外圖像確定的所述所識別的第二車輛的形狀，并且所述形狀包括車輛高度、車輛長度、車輛寬度和車輛元件之間的距離中的至少一個。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述第二車輛的所述車身類型是敞篷車、小型汽車、中型轎車、全尺寸轎車、多用途運動車、小型貨車、廂型車、以及皮卡車中的一種。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個第二車輛元件包括前擋風玻璃、前車燈、車窗、后車燈、車柱、輪拱和車輪。

5.根據權利要求1所述的方法，還包含：

接收兩個或更多個紅外圖像；

至少部分地基于所述接收到的兩個或更多個紅外圖像來識別所述所識別的第二車輛的移動方向；和

進一步基于所述所識別的移動方向來預測所述一個或多個第二車輛元件的坐標。

6.根據權利要求1所述的方法，還包含：

基于所述紅外圖像來推斷所述所識別的第二車輛的尺寸；和

進一步基于所述所推斷的尺寸和與所述所識別的車身類型相關聯的尺寸來預測所述一個或多個第二車輛元件的坐標。

7.根據權利要求1所述的方法，還包含：

預測所述一個或多個第二車輛元件中的一個的尺寸；和

基于所述LIDAR傳感器掃描，確定所述一個或多個第二車輛元件中的每個是否具有與其預測尺寸相匹配的尺寸。

8.根據權利要求1所述的方法，還包含：

至少部分地基于所述所確定的車身類型來預測兩個第二車輛元件之間的距離；和

基于所述LIDAR傳感器掃描，確定所述兩個第二車輛元件是否處于距彼此的所述預測距離。

9.根據權利要求1所述的方法，還包含：

基于所述紅外圖像來預測所述所識別的第二車輛相對于第一車輛的方位；和

進一步基于所述所識別的第二車輛相對于所述第一車輛的所述預測方位來預測所述所識別的第二車輛的所述一個或多個第二車輛元件的坐標。

10.根據權利要求1所述的方法，還包含：

至少部分地基于所述所識別的第二車輛的所述一個或多個第二車輛元件的所述預測坐標來確定掃描區域；和

通過以下方式來執行多個LIDAR傳感器掃描：

將LIDAR光束傳輸到所述所確定的掃描區域；和

接收所述所傳輸的LIDAR光束的反射。

11.根據權利要求10所述的方法，還包含：至少通過以下方式來接收所述所傳輸的LIDAR光束的反射：

從第二車輛的透明元件接收第一反射；和

從第二車輛的不透明元件接收第二反射。

12.根據權利要求11所述的方法，還包含：通過至少部分地基于所述第一反射和所述第二反射檢測所述透明元件的尺寸來確定所述一個或多個第二車輛元件是否處于所述預測坐標。

13.一種被編程用于執行根據權利要求1-12中任一項所述的方法的計算裝置。

14.一種計算機程序產品，包含儲存可由計算機處理器執行的指令的計算機可讀介質，所述指令用于執行根據權利要求1-12中任一項所述的方法。